当云鲸决定做一款全智能清洁机器人

2023 年，中国一共卖出 450 多万台扫地机器人，撑起了一个百亿元人民币规模的市场；全球卖出的扫地机器人则有 1800 多万台，总销售额达 78 亿美元，远超无人机、吹风机的销售规模。

据瑞银数据预测，2025 年，全球及中国的扫地机器人市场规模将分别达 130 亿美元和 50 亿美元，这意味着 28.9% 的年复合增长率。还有人认为扫地机器人最终会像冰箱、空调一样走进大部分家庭。中国现在有 4.9 亿个家庭，空调一年能卖出 9000 万台。

现实却是，扫地机器人的全球销量增速已从 2020 年的 26% 下滑至 2023 年的 11%，与预测中的增长轨迹并不相符。

从激烈竞争中跑出来的第一阵营公司都在想办法突破眼前的瓶颈，一条相对明确的路径是先做出更好用的高级产品——这是打破扫地机器人隐形天花板的最直接方法，再做普及。这在第一阶段表现为高端市场竞争。

去年卖出超 50 万台扫地机器人的云鲸是这条路上的最新挑战者。4 月 19 日，云鲸发布高端旗舰扫地机器人 “云鲸逍遥 001”，标准版 5399 元，轻集尘版 4999 元，正式进入起售价超 5000 元的高端市场。

云鲸过去的成绩不来自先发制胜。

云鲸成立于 2016 年，是 1990 年出生，当时从未工作过的云鲸创始人兼 CEO 张峻彬的第一次创业，创始团队也都是一帮年轻人。他们的对手则包括 1999 年就成立的科沃斯，孵化过多种智能消费电子产品的小米，和创始人来自百度、华为等大公司的石头科技等。

2019 年 11 月，云鲸才推出第一款扫地机器人 J1，当时上述竞品的扫地机器人已售卖数年，整个市场也已在这之前的 3 年就经历了翻倍增长期。

没吃上市场快速增长的红利，也没有深厚的产业背景和消费电子产品经验，云鲸 J1 当年能一炮而红，关键在于云鲸发现了被其他人忽略的需求，并找到了合适的技术去实现。

J1 是行业第一款能自己洗拖布的扫地机器人。2019 年双 11，J1 预售三小时的销售额就突破千万，此后仅凭这一款产品，云鲸在 2020 年 双 11 成为中国扫地机器人线上销售第一；J2 是首款能自动换水的扫地机器人，2021 年，仅靠两款产品，云鲸在中国线上市场份额达到第二，仅次于老牌公司科沃斯，销售额同比翻倍。

做高端产品，云鲸也不是最早行动的：科沃斯、石头和追觅等公司 5000 元以上产品比云鲸早上市至少半年。

这一次，张峻彬看到的差异化是 “全智能”：逍遥 001 包含 “双芯双目架构”“自适应动态清洁” 和 “健康静音集尘” 等诸多技术升级，也首次把大模型用到了扫地机器人上。

这些技术对应一系列需求：用户不想要会缠到电线的笨蛋机器人，也不想要远远绕开电线等障碍物、扫不干净地的胆小机器人；他们还想摆脱 App 的繁复操作，仅靠说几句话就让机器人理解自己，实现指哪扫哪。这都是 “全智能” 的逍遥 001 的特性。

从两年的时间差到半年的时间差，云鲸比过去的自己更快了。去年接受《晚点 LatePost》访谈时，张峻彬曾说 2020 年以来的组织升级后，云鲸有了更强的竞争力。逍遥 001 将是一次验证。

2023 年，中国扫地机器人市场销量同比增长了 3.9%，销售额增长率 10.5%，同比去年，线上线下市场均价均提升 10% 以上，线下市场的均价超过 4700 元。

和手机市场的逻辑类似，如今还愿意购置新机的消费者，往往预算充足，愿意为体验买单。这种消费逻辑拉开了中国扫地机器人市场的高端化竞争。

云鲸的高端化产品立项于 2021 年。通过用户调研，云鲸总结出高端用户对扫地机器人的需求排序：最重要的是功能（包括智能、清扫、自动化），用户最想要的是一个能用、好用的清洁工具。其次是品牌和质量。

此时，科沃斯 5000 元以上旗舰产品已上市一个季度，但功能优先的需求排序意味着，即便入局相对晚，也有机会靠独特体验后来居上。

从用户最在意的功能切入，云鲸立项 001 时，发现市面上的产品在感知、决策上都仍有短板。

感知上，大量机器依赖预训练，只能识别数据训练过的物体，容易导致碰撞，或是绕行太远漏清洁；决策上，只能靠设定的策略而非规划，没有对应不同情景的绕行策略和清洁策略，比如一些扫地机没有中扫抬升功能，很容易在清洁过程中造成二次污染。

张峻彬带着团队拆解一台扫地机器人工作全流程中的痛点，结论是解决以上痛点的主要技术优化方向是智能能力，拆解来看包括：

更完善的感知：机器人需要能够看到各种物体的大小、距离，同时能看懂物体的种类，可以在相对复杂的家庭环境中精准地穿梭，不会撞倒物体也不会卡住；

更聪明的规划：熟悉周遭环境后，它会制定出一套清扫策略，根据不同房屋的地板类型和垃圾种类选择最合适的清洁模式。

更理解用户意图：不是传统意义上通过 App 操控，而是扫地机器人能够听懂、理解人类的自然语言指令。

基于这些需求，云鲸这款旗舰新机的核心卖点最终被定义为 “全智能”，即在智能化上做到全行业第一。

云鲸对 “全智能” 的理解不是市面上所有智能功能都有，而是能主动思考、主动决策，尽可能减少需要用户干预的情况。

比如，当你在厨房撒了一杯可乐，可以对扫地机器人说 “Hello Navo，我在厨房倒了一杯可乐”，逍遥 001 会识别你的指令，移动到厨房并切换到适合的清理模式，回到基站后拖布自动清洗，污水传感器会判断是否清洗干净，随后杀菌、烘干。

有博主为了测试逍遥 001 的感知能力，设置了一个场景，让机器人绕过电线清理马克笔迹，一些竞品要么弄乱了电线，要么没有擦干净笔迹，只有逍遥 001 完成了这项挑战。

“全智能” 是云鲸逍遥 001 的基座。除了智能外，云鲸逍遥 001 团队也为其用户开发了新功能，这类人往往拥有更大的房子、更精致的装修、对于无菌健康要求更高。高端产品不仅要满足基础的清洁需求，还要提供更多的附加价值。

逍遥 001 加入了地板养护功能，在扫拖以外还会用养护液养护地板，防止刮伤和磨损，延长地板寿命。张峻彬说，他们在多种地板上测试了 20 多种地板护理液，最终选择了一款效果更好、泛用性更强的护理液来实现这个功能。

拖布清洗上，云鲸参考了中国家庭的清洗智慧，云鲸逍遥 001 采用 45-75℃ 动态热水清洗拖布，45 度热水洗面粉类脏污，防止高温糊化， 60 度清洗重度油污，最后用 75 度巴氏消毒抑菌洗，并进行 40 度的热风烘干；水路也会抑菌，在清洁前经过电解水模块，再跟次氯酸根会发生化学反应再次抑菌。云鲸也单独设计了电解水视窗，将电解水制备过程直接展现给用户，让用户能有直观感受。

云鲸逍遥 001 也优化了集尘功能，通过优化管道风路，云鲸推出了行业内首个单通道涡流速吸技术，垃圾收集率达到了 99.97%，最低噪音仅 70 dB，仅比人类交谈声音略大，竞品普遍高于 80 dB。集尘前，逍遥 001 还会对尘盒进行干燥处理，避免吸入潮湿垃圾污染尘盒及集尘管道，集尘后，机器先通过紫外线照射尘袋杀菌，再进行 45° 热风干燥处理、抑菌。

逍遥 001 基站集成了静音集尘、动态热水清洗等功能。

云鲸并不追求最先最快上这些功能。去年，云鲸 J4 没有配备友商已普遍采用的基站自动集尘功能，而是用了 “轻集尘” 方案，把灰尘污渍收集到机身内。

张峻彬说，云鲸在解决了集尘的静音、杀菌痛点后，今年才在逍遥 001 上配备了基站集尘功能：“如果要上一个功能，云鲸是一定要把它打磨得完美才会上。”

功能的取舍体现了云鲸的产品观。逍遥 001 没有采用行业惯用的拖布外扩边角清洁方案，它面对桌椅腿等异型边角时清洁效果不佳。云鲸设计了一套智能贴边方案，智能化能力的提升让机器人可以更精准地贴近边角清洁，机器人也能通过 “扭一扭” 保持拖布的下压力，静电吸附踢脚线灰尘，实现边角立体清洁。

张峻彬描述云鲸设计产品的方式是：调研人员将收集来的痛点提炼、排序，产研人员据此梳理内部的技术积累，双方紧密配合。没有需求支撑的技术体验容易脱离实际，而完全按照需求倒推产品设计，做出来的产品又容易失去创造力。

“技术是服务于用户的需求，不要空谈技术。” 张峻彬去年接受《晚点 LatePost》访谈时曾说。

在如何实现全智能上，云鲸选择了独特的技术路线。

感知层面，扫地机器人主流的方案是单摄像头加结构光，而逍遥 001 首次采用了 “纯视觉” 方案。感知与规划，是扫地机器人决策过程中的核心环节，需要更准确地识别周围环境，从而制定出一套高效、完备的清洁路线。既不能破坏周围环境，也不能过于保守减少清洁面积。

拿自动驾驶做类比，埃隆·马斯克是纯视觉的拥护者，他认为既然人类能靠眼睛开车，那车也可以，特斯拉是为数不多坚持纯视觉实现自动驾驶的车企。张峻彬认为，特斯拉靠纯视觉实现自动驾驶的感知，扫地机器人也可以。

采用超广角双目的好处是，机器人有了更广的视场角，能感知到周围超过 136 度的范围。这套模组的分辨率也更高，云鲸官方称信息密度提升了 20 倍，“别人的产品和我们比，就像近视眼和高清眼的区别。” 张峻彬说。

逍遥 001 可识别更多样的物体，提高避障能力。

但更广的视角、更高的精度带来了更大的数据量，怎么优化芯片硬件性能、算法怎么用这么高精度的数据，都是摆在云鲸研发团队面前的问题。

硬件上，云鲸逍遥 001 首次采用了双芯架构，核心主芯片 MR813 和边缘 AI 计算芯片 AR9341，后者能提供 4TOPS 的算力，这个级别算力的芯片已经能处理低阶的自动驾驶需求。这枚边缘计算芯片主要用于深度计算、物体识别、避障等，本地运算延迟更低。

算法上，超广角摄像头带来更广视角的同时，拍摄的画面也会有边缘畸变，算法需要进行矫正，使其回归原始信息；另外，就像特斯拉遇到的问题一样，摄像头不提供深度信息，张峻彬说，这套双目的方案云鲸花了两年多的时间、上百名工程师参与研发。

逍遥 001 通过了中国信通院 4 星 + 大模型认证，也是目前中国企业取得的最高级别的认证，目前获该验证的企业仅有 8 家，云鲸是扫地机器人行业唯一一家。上述提到的清洗可乐的场景，就是模糊语义识别的能力，扫地机器人可以识别更自然的语言，而非必须固定的几条指令。

张峻彬说，这套方案不只会在旗舰产品上搭载，摄像头比结构光更便宜，只要建立了算法优势，云鲸就可以让高端到中低端产品都用上视觉架构，提升全系产品的体验。

逍遥 001 多项技术、体验创新的背后，是云鲸研发能力、组织效率的整体提升：

云鲸曾是一家 “慢公司”，产品发布节奏偏慢，过去几年总是一年一款产品。张峻彬不回避这点，他在 2023 年接受采访时说，“这几年云鲸产品速度不够快，的确受到了不少质疑。我们也有过思考，问题并不出在创新上，而是出在组织和体系上。”

张峻彬是 90 后，研究生毕业直接创业。为了快速学习成长，他不断向优秀的人请教。他会在导师楼下等上三四个小时，吃个饭请教战略经营问题。“你和他们聊完三四小时，相当于成长了一年。”

导师的经验帮助云鲸躲了一些坑，比如备货不要太激进，可能会拖垮公司。但更多的坑还是要创业公司自己去踩，张峻彬说，早年云鲸做产品设计犯过的一个错误是，产品模块没有解耦，这导致产品没办法按模块迭代、产品更新速度慢。

为了解决效率、体系问题，云鲸用近一年的时间建立了一个集成产品开发的标准管理体系，包括早期的产品概念，到模块评审，到开模，到样机，到试产，到量产，最后到用户。同时，不同模块的团队也会在各环节介入，确保产品在创新同时符合用户需求。“以前是一波人猛干，现在是军团作战。” 张峻彬说。

2023 年，云鲸一年发布了 4 款产品，今年预计会更多。张峻彬说，云鲸已经构建了一套平台，这个平台能够同时支撑主流产品、入门级产品和高端产品的研发，现在可以针对全球不同市场、不同价格区间、以及多样化的需求，批量供应产品。

从 1996 年瑞典公司伊莱克斯发布 “三叶虫 (Trilobite)” 机器人吸尘器至今，扫地机器人这个品类已经诞生三十几年。算法、芯片、感知等技术的进步，让扫地机机器人跨越了鸿沟，开始被普罗大众接受，2017 和 2018 年，中国扫地机器人销量同比分别增长了 54% 和 50%。

不过，外界对于扫地机这个品类的争议并未消失。质疑者认为，它更多的销量集中在中高收入家庭，相比扫帚、拖布，一台能自动扫地的机器人不是刚需产品；扫地机器人市场基本已触达天花板，其中的公司已进入红海阶段，开始价格内卷。

扫地机器人公司下一步如何进化？张峻彬设想了两种路线。

第一是继续提升扫地机器人的体验，让它进入更多家庭。

张峻彬说，尽管逍遥 001 主打 “全智能”，但他认为智能化仍有不少提升空间。他希望未来用户使用扫地机器人时不再需要掏出手机、打开 App，而是可以像与人沟通那样，仅靠说话就指挥机器人工作，通过自然语言处理等技术，把交互做到尽可能地自然、无感，即便是老人、小孩也能熟练指挥机器人；护理地板、除菌，在清洁干净的同时保持环境健康也是扫地机器人未来进化的方向。

第二是拓展更多场景，这对应了云鲸这类消费级机器人公司更长远的未来。

比如，从地面清洁升级到空间清洁，不止能扫地拖地，也能清洗踢脚线、墙面、沙发；除了清洁，它还能帮你叠衣服、刷马桶、擦桌子、整理房间等。在云鲸的规划中，家庭服务机器人未来会成为家里唯一的 “保姆”。

“你请一个保姆，一个月也要花大几千，一年要 10 万块。如果花几万块就能买一台解决一切家务需求的机器人，我相信它肯定会有市场。” 张峻彬说。

张峻彬认为逍遥 001 已经算是具身智能的雏形，比如 “我在厨房撒了可乐” 这个场景，它能理解用户更自然的指令，然后按照位置、清扫需求，规划一套方案并执行，而并不是流程化、程序化地执行设定好的命令。

扫地机器人是已被市场接受的成熟产品，而服务机器人是更久远的未来，中间仍存在巨大的技术鸿沟。具身智能是 AI 行业最火热的方向之一，与比特世界的 0 和 1 相比，现实世界更复杂，也会涉及安全等复杂问题，机械手臂、脚、关节等技术仍待突破。生成式 AI 已经能做到仅通过语言指令就生成一段足以乱真的视频，但全球顶尖科技公司投入多年的全自动驾驶仍未真正普及，且自动驾驶只是机器人的一个子集，是全能机器人的 “简化版”。

张峻彬说，一家公司品类的拓展，不是从品类思考出发，而是要围绕自己已经搭建的技术栈，沿着已经积累的能力扩展新的业务和形态。

他认为，具身智能需要四大能力：感知周围环境，就像眼睛；决策和人机交互，是机器人的大脑；移动技术，是机器人的脚；空间的抓取、操作能力，是机器人的手。

扫地机器人在感知、决策、移动上都已经积累了一定的能力，且经过了市场检验，拥有了数十万级的出货量；比较明显的短板是操作，即机器人的手。

云鲸已经组建了一个机械臂团队预研，从底层技术架构、技术储备、战略规划，都在围绕机器人做规划。“云鲸打创业一开始就一直是一家机器人公司。” 张峻彬说。

题图：云鲸创始人、CEO 张峻彬