s*o
2 楼
【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: maomaoshen (maomao), 信区: EE
标 题: 求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来
发信站: BBS 未名空间站 (Wed Aug 8 02:09:24 2012, 美东)
小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
后系统输出。是个MISO系统，
现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
放大系数，阻尼系数，和natural frequenz都随着输入的变化而变化（非线性变化）。
我现在想的办法是，是把前面8阶的子系统（两个并列的液压支路）用黑箱辨识的办法
，用hammerstein modell，也就是静态非线性模型后面加个动态线性（armax）模型。
找到一个，二阶armax模型阶，然后和前面具体的白箱比较（物理模型）。找到一个折
中的二阶模型带一个非线性环节，然后再依据这个来做控制器。
第一个问题，控制里面，系统详细机理模型有了，但是很复杂，阶数高，想找一个替代
模型（阶数低，相对简单）。有些什么办法那，有没有文献推荐那？
第二个问题，鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，但是鲁棒
控制理论太多了，请大家推荐个理论，我只知道一点h无穷。请高人建议一下
发信人: maomaoshen (maomao), 信区: EE
标 题: 求建议，鲁棒控制，滑模控制。搞自控的人进来
发信站: BBS 未名空间站 (Wed Aug 8 02:09:24 2012, 美东)
小弟正在做MA，题目是一个液压机构的非线性控制。不单单只是做做仿真，最后要在测
试台架上应用的。应用在汽车变数箱里面。导师已经建立物理模型，模型精确度在80%
左右。但是系统阶数很高，10阶，模型降阶后是8阶。而且系统是不可观不可控的。所
以基于微分代数的非线性方法基本都不行。
先介绍下系统，两个液压支路，每个支路有个输入，每个支路4个状态（4个积分器），
然后汇总到一点，也就是两个液压支路并列的。之后是机械环节，就是两个积分器，然
后系统输出。是个MISO系统，
现在考虑是用滑模控制或者鲁棒控制，导师懂一点滑模控制，但是滑模控制也需要系统
每个状态，但是系统是不可观的，所以滑模会有问题，现在想法是两个把液压回路简化
成两个2阶震荡环节，但是怎么找这个替代模型是问题。但是各个2阶震荡环节环节的，
放大系数，阻尼系数，和natural frequenz都随着输入的变化而变化（非线性变化）。
我现在想的办法是，是把前面8阶的子系统（两个并列的液压支路）用黑箱辨识的办法
，用hammerstein modell，也就是静态非线性模型后面加个动态线性（armax）模型。
找到一个，二阶armax模型阶，然后和前面具体的白箱比较（物理模型）。找到一个折
中的二阶模型带一个非线性环节，然后再依据这个来做控制器。
第一个问题，控制里面，系统详细机理模型有了，但是很复杂，阶数高，想找一个替代
模型（阶数低，相对简单）。有些什么办法那，有没有文献推荐那？
第二个问题，鲁棒控制我和导师都不懂，但是系统看起来鲁棒控制比较合适，但是鲁棒
控制理论太多了，请大家推荐个理论，我只知道一点h无穷。请高人建议一下
v*n
3 楼
有，握手
【在 p******s 的大作中提到】
: 还有谁跟我一样没有降级，在等排期到啊？
【在 p******s 的大作中提到】
: 还有谁跟我一样没有降级，在等排期到啊？
c*g
4 楼
why joke? 是鲁棒吗？鲁棒＝robust
M*n
5 楼
NIW, 握手
【在 p******s 的大作中提到】
: 还有谁跟我一样没有降级，在等排期到啊？
【在 p******s 的大作中提到】
: 还有谁跟我一样没有降级，在等排期到啊？
d*e
6 楼
好好的问题怎么来JOKE了？当年本科毕业的时候搞鲁棒的可不少。
s*p
7 楼
握手
【 在 phenixqs (good luck) 的大作中提到: 】
还有谁跟我一样
没有降级，在等排期到啊？
【 在 phenixqs (good luck) 的大作中提到: 】
还有谁跟我一样
没有降级，在等排期到啊？
g*h
8 楼
remind me my undergrad life now.
l*g
9 楼
NIW , 9 月， 等着4月份提材料。
y*n
10 楼
撸吧
p*s
11 楼
我以为大家都降级，早拿着EAD了:-) 握手！！希望我们下个月能交485!
j*a
12 楼
本科就能撸了，真厉害。
【在 d*****e 的大作中提到】
: 好好的问题怎么来JOKE了？当年本科毕业的时候搞鲁棒的可不少。
【在 d*****e 的大作中提到】
: 好好的问题怎么来JOKE了？当年本科毕业的时候搞鲁棒的可不少。
w*s
13 楼
Jul here
G*r
14 楼
倒立摆,锅炉温度控制,机器人控制~~~~~
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