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女生职业前途，请帮忙转jobhunting和 biology版
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女生职业前途，请帮忙转jobhunting和 biology版# Biology - 生物学
n*w
1 楼
皮
将澄粉、淀粉（１０：１）拌匀，用开水冲搅，加盖儿焖5分钟，取出揉揉匀成团，待
用。
馅
虾，猪肉（１：１）切成小粒，加擦丝的胡萝卜，碎香菜，香油，酱油，盐，酒，鸡蛋
一个搅匀
捏成饺形，上笼旺火蒸熟
过节了，上一个稍微有技术含量的，祝大家开开心心：）
做得不够好看, 饺子摺不够多*U_U*
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T*m
2 楼
今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
实在看不出哪儿有PA了。
哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
“您好, 您发表的博客文章未通过审批.
文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
原因：不支持PA
如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”

这是第二篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250647.html
“您好, 您发表的博客文章未通过审批.
文章标题:一个大雪天，我从鸡鸣寺走到梅花山
原因：不支持PA
如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
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g*g
3 楼
ebay都是卖200多，还真有人bid
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m*p
4 楼
他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
领域很少用。
苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
抛弃，说明Auto OS有门槛。
BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
大家怎么看？
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c*y
5 楼
【 以下文字转载自 Dreamer 讨论区 】
发信人: Dreamer (不要问我从哪里来), 信区: Dreamer
标 题: 女生职业前途，请帮忙转jobhunting和 biology版
发信站: BBS 未名空间站 (Sat Jun 4 12:46:39 2011, 美东)
看了job办关于工作还是读博的讨论，我也来发个帖。
我目前对于我的前途极度迷茫。请过来人指点迷津。
生物phd读到一半，有点犹豫要不要继续念了，下面说说我的情况。
之前的学业一直顺风顺水，本科毕业刚来美国时雄心勃勃，选了一个很有挑战性也很有
意义的project，现在做了一半，老板觉得很promising, 我却泄气了，因为某些之前没
有考虑到的原因，进展得特别慢。老板又特别小心，不敢让我放开去试，于是我最初的
热情基本已经消磨光了。于是开始怀疑自己是不是做科研的料。平时也不爱看paper,空
余时间也不会琢磨科研相关的问题，更无法承受实验带来的挫折煎熬和忍耐，想着以后
还要结婚生子，还要无尽的postdoc和AP的煎熬，就打算放弃学术的道路了。
另一方面，男朋友在某个大城市找到一份还不错的工作，想让我凭着硕士找一份工作，
尽快过去，尽快结婚生孩。
大家都会觉得既然无心当faculty,博士可有可无，考虑家庭因素，就硕士毕业工作结婚
生子。女人还是应该家庭为重。
可是现在心里还是有几个事情放不下。一个是学位，家里人的意见是读完，学位一定要
拿到。已经投入了4年的精力，觉得很可惜。如果以后去搞研发，phd还是很重要的，如
果回国也是一个敲门砖。可是如果继续的话还需要多少年毕业不可预测。。。也许是2
年，也许是4-5年。。。将来既然都不想走学术路线，投入那么多机会成本，为了一个
“phd文凭可能以后有用”，到底值不值得？
第二个是自我价值的实现。如果到时候结果做出来不错，影响力应该会挺大的，也会是
好paper,所以我也不甘心放弃，觉得人这辈子还是要尝试过做一些有价值有意义的事情
才无怨无悔。即便以后做的是和生物毫无关系的职业，但是至少以前努力过，至少完成
了一件事情，而不是半途而废。
第三个偷偷地说，是考虑到女人要独立，其实我的性格不适合工作应酬，因为比较内向
，大家都觉得还是适合做研究。我不怎么会混社会，估计也得凭个学位赚钱，硕士工作
，钱肯定赚的少，升职怕也会有影响。就怕以后老公有个phd，我没有，钱也赚得不多
，到头来会被他和他家人看不起。
请大家指教，如果有错误的想法，帮忙拍醒我！！！
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j*1
6 楼
Zan~
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y*8
7 楼
啊，买卖提也搞文字狱？头回听说“本站管理员”这个词。
可能是游士最近菜地得意，“本站管理员”有点季度了。呵呵。

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
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f*i
8 楼
不bid怎么叫病人呢
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T*i
9 楼
自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！

OS
Ford

【在 m*****p 的大作中提到】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
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H*J
10 楼
继续读！
职业前景：R & D没有PHD， 没有前途，也没有钱途；
家庭很重要，事业更重要；医药行业混得好的女人大把，而且大多数家庭也都还不错~
加油！
我是上海医药猎头，有想回国的朋友可以推荐给我~
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R*s
11 楼
非常赞！！
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T*m
12 楼
看来“本站管理员”就是买买提的“有关部门”了，哈哈。

【在 y*****8 的大作中提到】
: 啊，买卖提也搞文字狱？头回听说“本站管理员”这个词。
: 可能是游士最近菜地得意，“本站管理员”有点季度了。呵呵。
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j*l
13 楼
好黑阿 无语
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m*p
14 楼
胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
這個是現在的配置，未來會更多：
communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
inertia units, display units
就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？

【在 T********i 的大作中提到】
: 自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
: 本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
: call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
: 自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
: 所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
: 我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！
:
: OS
: Ford
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J*r
15 楼
不要读
生物不是5年能够读完的
如果你现在没有paper
那么一年后毕不了业的
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n*w
16 楼
谢谢楼上两位
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L*A
17 楼
偶像，嫩身子骨还行？好好准备第２次更猛烈的挨斗吧！快跟你儿子借好头盔等各样装
备，保护好各重点部位啊！。。。坏笑中。
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C*y
18 楼
ebay和paypal很黑的
估计要抽走15%-20%吧

【在 j*****l 的大作中提到】
: 好黑阿 无语
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T*i
19 楼
到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
是没做过。
所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS
也行。
再给你一个tip，这东西，关键代码，我要说90%以上，应该跟OS无任何鸟关系。而且架
构都和OS无关，涉及到的core都是isolate在OS之外的。所谓的OS干些杂活而已。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
: 個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
: 這個是現在的配置，未來會更多：
: communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
: Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
: inertia units, display units
: 就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？
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n*y
20 楼
hehe,
my feeling
事业很重要，家庭更重要

【在 H**********J 的大作中提到】
: 继续读！
: 职业前景：R & D没有PHD， 没有前途，也没有钱途；
: 家庭很重要，事业更重要；医药行业混得好的女人大把，而且大多数家庭也都还不错~
: 加油！
: 我是上海医药猎头，有想回国的朋友可以推荐给我~
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F*t
21 楼
漂亮
晶莹剔透的
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D*1
22 楼
你贴出来让大家看看有没有PA

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
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m*p
23 楼
感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
併？

FreeRTOS

【在 T********i 的大作中提到】
: 到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
: 我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
: 这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
: 就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
: 至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
: ？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
: 我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
: 是没做过。
: 所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS
: 也行。
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n*w
24 楼
多谢妖妖夸奖，捏得不够精致，以后争取做得更好看些。

【在 F*******t 的大作中提到】
: 漂亮
: 晶莹剔透的
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m*6
25 楼
是啊，给我们看看，有没有PA，A了谁的P了。。。
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T*i
26 楼
你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
构有个鸟关系？
至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
而是整个项目所有必须要了解的细节。
你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
了。
多大个事儿？

【在 m*****p 的大作中提到】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
: 併？
:
: FreeRTOS
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d*g
27 楼
真好看呀～～～～～～
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D*1
28 楼
应该是P了谁的A

【在 m**6 的大作中提到】
: 是啊，给我们看看，有没有PA，A了谁的P了。。。
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g*t
29 楼
你说这些他听不懂的。
著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
回事。


: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
法写程
序自动

: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠
谱。和
系统架

: 构有个鸟关系？

: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？

: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟
不上团
队沟通

: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自
己写的
代码，

: 而是整个项目所有必须要了解的细节。

: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实
也没那
么复杂

: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让
他们去
算就好

: 了。



【在 T********i 的大作中提到】
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
: 了。
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n*w
30 楼
谢谢鼓励！我这回面和干了，下次面和好点，我也学着一层层从左到右推着打摺。

【在 d******g 的大作中提到】
: 真好看呀～～～～～～
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w*r
31 楼
看不到啊，贴出来吧

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
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g*t
32 楼
车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
责生产丰田的刹车电控软件。
丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
off 计算噪声理论上不可能全部消除。
丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
检查过的。这是最后一关。
但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。


: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬
個全局

: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？

: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動
怎麼合

: 併？

: FreeRTOS



【在 m*****p 的大作中提到】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
: 併？
:
: FreeRTOS
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l*3
33 楼
我要吃我要吃。。。。小水獭的水晶虾饺又勾起我的馋虫来了。。。
好漂亮。。。
avatar
g*o
34 楼
好奇好奇，给看看呗

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
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T*i
35 楼
这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
常运行更安全的状态。
一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。


: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
公司负

: 责生产丰田的刹车电控软件。

: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。
round

: off 计算噪声理论上不可能全部消除。

: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任
何车刹

: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而
且都是

: 检查过的。这是最后一关。

: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。

: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。

: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。



【在 g****t 的大作中提到】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
avatar
n*w
36 楼
谢谢兰MM ：）

【在 l********3 的大作中提到】
: 我要吃我要吃。。。。小水獭的水晶虾饺又勾起我的馋虫来了。。。
: 好漂亮。。。
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D*1
37 楼
看了你和楼上的回帖，估计大家的胃口都给吊起来了。呵呵

【在 g*********o 的大作中提到】
: 好奇好奇，给看看呗
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x*u
38 楼
日本考驾照的标准试题：高速上油门卡住怎么办，下坡时刹车失灵怎么办，上课时配有
录像详解
美国就是司机太水，全球若干个国家驾照免路考互换，有日本澳大利亚没有美国

【在 g****t 的大作中提到】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
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l*t
39 楼
好漂亮的饺子。
avatar
g*o
40 楼
难不成是游士给自己的博客打广告？

【在 D*******1 的大作中提到】
: 看了你和楼上的回帖，估计大家的胃口都给吊起来了。呵呵
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m*p
41 楼
讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
现有车系：
Waymo/Google/Intel => Linux
Tesla/Nvidia => Linux
Denso/Toyota => QNX
GM/Delphi => QNX
Baidu => QNX
自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
未來標準：Multicore + Hypervisor
用hypervisor來隔離任務，光靠你寫幾個中斷能屏蔽別人的代碼麼？
目前同時支持hypervisor和gpu的只有linux/qnx/vxworks，你認為nvidia會開放架構讓
你自己寫soc的驅動麼？
你認為一個人可以寫自動駕駛系統，能同時懂nvidia、arm、mobile eye的所有shit麼？

【在 T********i 的大作中提到】
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
: 了。
avatar
n*w
42 楼
谢谢mm每次都热心捧场～

【在 l*****t 的大作中提到】
: 好漂亮的饺子。
avatar
C*e
43 楼
咦
不仅是老乡
还是校友

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
avatar
m*p
44 楼
胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查address
violation？不用OS就是找死。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你说这些他听不懂的。
: 著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
: 一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
: 高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
: 新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
: 回事。
:
:
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
: 法写程
: 序自动
avatar
a*l
45 楼
漂亮！
虾再多一点就更好看了
avatar
D*1
46 楼
呵呵。有人跳进黄河也洗不清了

【在 g*********o 的大作中提到】
: 难不成是游士给自己的博客打广告？
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m*p
47 楼
汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
+R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
都懂，沒有OS根本搞不定。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
: 常运行更安全的状态。
: 一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
: 对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
: 话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
: spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。
:
:
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
: 公司负
:
: 责生产丰田的刹车电控软件。
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n*w
48 楼
xixi，没想到你也在这边潜水；）
新年好

【在 a****l 的大作中提到】
: 漂亮！
: 虾再多一点就更好看了
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e*l
49 楼
博客贴不出来，这里能贴出来？

【在 D*******1 的大作中提到】
: 你贴出来让大家看看有没有PA
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g*t
50 楼
你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
任何系统都
有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
上还
很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。


: 胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。

: 你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查
address

: violation？不用OS就是找死。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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l*l
51 楼
什么是澄粉
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e*l
52 楼
上截图吧
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T*i
53 楼
这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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T*m
55 楼
天天下地劳动，身子骨还行！。。。大笑中。

装备，保护好各重点部位啊！。。。坏笑中。

【在 L****A 的大作中提到】
: 偶像，嫩身子骨还行？好好准备第２次更猛烈的挨斗吧！快跟你儿子借好头盔等各样装
: 备，保护好各重点部位啊！。。。坏笑中。
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g*t
56 楼
一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。
可以说天下文章
一大抄。重复性非常高。
到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
这是对的。
但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
服务）。


: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：

: 现有车系：

: Waymo/Google/Intel =

【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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J*a
57 楼
赞！！！我决定先在出去找点ｄｉｍ　ｓｕｍ吃
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T*m
58 楼
现在在第一楼直接点击就能看到我写的PA的文章了。

【在 D*******1 的大作中提到】
: 你贴出来让大家看看有没有PA
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g*t
59 楼
最早cruis control只是弹簧加上飞轮。速度快了，飞轮转起来把油门关一点减速。速
度慢了，飞轮转的慢一些，弹簧把油门拉开的多一点。这就是加速。然后这个过程导致
速度有个平衡点稳定住。
所以我从不用过cruis control。安全与否不讲。
现代的车里很多东西类似于太阳能发电
的电控抽水马桶。不一定不好。但是
干这种活的人，能知道他们在干啥嘛？很大概率他们
水平不高。


: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这
是机械
和液压

: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？

: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析
不清楚
的我是

: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简
单的不
能再简

: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。

: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。

: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。



【在 T********i 的大作中提到】
: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
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d*g
60 楼
澄粉是不是一定要在中国店才可以买到
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T*m
61 楼
你可点击看原文。我估计是原版主戴xx妒忌我的大西红柿，花钱买通了钻风，说我PA。
LOL。

【在 m**6 的大作中提到】
: 是啊，给我们看看，有没有PA，A了谁的P了。。。
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m*p
62 楼
你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages computer
hardware and software resources and provides common services for computer
programs. For hardware functions such as input and output and memory
allocation, the operating system acts as an intermediary between programs
and the computer hardware, although the application code is usually executed
directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS
function or is interrupted by it.
OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用就是保
護模式和虛擬化。
如果OS是花名，那沒有OS的車連AUTOSAR都過不了，還怎麼上市？
Requirements on AUTOSAR Features, version 4.3.1
AUTOSAR OS shall support to organize all objects handled by the OS such that
they can be assigned to different entities (OSApplications) and that access
between OSApplications is restricted. This includes usage of hardware
memory protection.

【在 g****t 的大作中提到】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
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F*t
63 楼
小水獭mm，问一下你
介个饺子皮难弄吗？一直想试来着，怕皮子难弄浪费了材料。
avatar
T*m
64 楼
不是做广告。审查没有通过之后，计数器就不走了，好几天还停在“9”上。

【在 g*********o 的大作中提到】
: 难不成是游士给自己的博客打广告？
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m*p
65 楼
按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？

【在 g****t 的大作中提到】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
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y*o
66 楼
果然很水晶呢！
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T*m
67 楼
是老乡，但只能算半个校友。

【在 C*******e 的大作中提到】
: 咦
: 不仅是老乡
: 还是校友
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g*t
68 楼
我为什么要实现你说的这些花名？
你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。


: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？

: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
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n*w
69 楼
韩国店也有。中国店最好找。
我估计亚洲店，美国店都能买到。只要是Wheat Flour Starch，原则上都没问题，口感
有没有不同我就不知道了。

【在 d******g 的大作中提到】
: 澄粉是不是一定要在中国店才可以买到
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T*m
70 楼
博文还在那里，没有被删。一楼有链接。

【在 e******l 的大作中提到】
: 博客贴不出来，这里能贴出来？
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g*t
71 楼
我当然是科班出身。
我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
距离正确使用这些东西尚有距离。


: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？

: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
computer

: hardware and software resources and provides common services for
computer

: programs. For hardware functions such as input and output and memory

: allocation, the operating system acts as an intermediary between
programs

: and the computer hardware, although the application code is usually
executed

: directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS

: function or is interrupted by it.

: OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用
就是保

: 護模式和虛擬化。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
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n*w
72 楼
妖妖，我今天才看到你的问题。对不起回晚了。
我个人觉得，虾饺其实吃多了还是有些腻的，虾和鸡肉混合做馅还是不错的。再加上和
面，擀皮，准备馅，还是比较费时的。所以一次不太可能做很多。
澄粉和面粉一样，还算精用，你可以放心大胆的试，不要怕做不好。我觉得只要面能和
成团，能擀成皮，就一定能做成饺子。皮的成分以及如何和，才能到达餐馆的口感和卖
相，这个还是需要时间摸索实践的。我也是刚刚试的，就不好意思瞎说了：）

【在 F*******t 的大作中提到】
: 小水獭mm，问一下你
: 介个饺子皮难弄吗？一直想试来着，怕皮子难弄浪费了材料。
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c*p
73 楼
到底a了啥，看不到啊。
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m*p
74 楼
你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
啥？
說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
寫一個不？
調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然
後分析裡面的障礙物？
你是不是只做過溫度傳感器或GPS這種小項目？
結論：你可以吹牛，但我不相信你不用OS可以搞出自動駕駛系統。。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
avatar
d*g
75 楼
三克油！

【在 n****w 的大作中提到】
: 韩国店也有。中国店最好找。
: 我估计亚洲店，美国店都能买到。只要是Wheat Flour Starch，原则上都没问题，口感
: 有没有不同我就不知道了。
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D*1
76 楼
博客里的看不见。但顺藤摸瓜，找到原文了，原来又是包子贴。看不出任何PA的意思，
可能你被钻风盯上了，小心点吧。建议你还是躲在这里，有同学们保护相对安全一些。
在这里专心写你的吃货文章，吃化肥吃空心菜吃枇杷等等，大家也喜欢看。呵呵
文章连接：
http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31244969.html
http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31245057.html

【在 T*******m 的大作中提到】
: 现在在第一楼直接点击就能看到我写的PA的文章了。
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m*p
77 楼
懂只是最最簡單的，還分懂、會、熟、通，我就不信你一個人把我說的都弄“懂”了
估計你以前是純EE，只弄過實模式的工業控制，根本不了解CS的博大精深。
web那些技術都是保護模式，連內存管理都沒有，比OS簡單多了。
最難的就是OS，保護模式、實模式、虛擬機、驅動程序同時存在。
知道ARM裡面光保護狀態就有三種麼？EL0 / EL1 / EL2 聽過麼？

【在 g****t 的大作中提到】
: 一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
: 工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。
: 可以说天下文章
: 一大抄。重复性非常高。
: 到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
: 你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
: 这是对的。
: 但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
: 的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
: 服务）。
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s*0
78 楼
橙粉就是小麦淀粉？
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m*t
79 楼
鸡鸣山里面的，“南京军区司令部”是敏感词

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
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m*p
80 楼
靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？
根本不知道天高地厚啊。。。

【在 g****t 的大作中提到】
: 我为什么要实现你说的这些花名？
: 你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。
:
:
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
:
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
:

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s*0
81 楼
橙粉+淀粉，这个淀粉是啥淀粉啊，绿豆，土豆还是玉米还是无所谓？
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m*6
82 楼
我发现了有些限制级的关键字，比如“尴尬部位”啦，“内衣内裤”啦啥的。
有伤风化，儿童不宜，。。。
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y*u
83 楼
magagop兄和Anna老公大战三百合，真是精彩，为你们鼓掌
爱你们
加油
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w*r
84 楼
不得不说kao，老刑神经咋这么脆弱

【在 D*******1 的大作中提到】
: 博客里的看不见。但顺藤摸瓜，找到原文了，原来又是包子贴。看不出任何PA的意思，
: 可能你被钻风盯上了，小心点吧。建议你还是躲在这里，有同学们保护相对安全一些。
: 在这里专心写你的吃货文章，吃化肥吃空心菜吃枇杷等等，大家也喜欢看。呵呵
: 文章连接：
: http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31244969.html
: http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31245057.html
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m*p
85 楼
我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？

【在 g****t 的大作中提到】
: 我当然是科班出身。
: 我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
: 你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
: 距离正确使用这些东西尚有距离。
:
:
: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
:
: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
: computer
:
: hardware and software resources and provides common services for
: computer
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T*m
86 楼
所以说，有点莫名其妙。

【在 c***p 的大作中提到】
: 到底a了啥，看不到啊。
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T*i
87 楼
这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
，其实也差不多一样。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
: 車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
: 電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
: Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
: Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
: 是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
: 啥？
: 說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
: 寫一個不？
: 調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然
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T*m
88 楼
好好好！等大雪封山的时候，我再写几篇化肥文章。LOL。

，可能你被钻风盯上了，小心点吧。建议你还是躲在这里，有同学们保护相对安全一些
。在这里专心写你的吃货文章，吃化肥吃空心菜吃枇杷等等，大家也喜欢看。呵呵文章
连接：

【在 D*******1 的大作中提到】
: 博客里的看不见。但顺藤摸瓜，找到原文了，原来又是包子贴。看不出任何PA的意思，
: 可能你被钻风盯上了，小心点吧。建议你还是躲在这里，有同学们保护相对安全一些。
: 在这里专心写你的吃货文章，吃化肥吃空心菜吃枇杷等等，大家也喜欢看。呵呵
: 文章连接：
: http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31244969.html
: http://www.mitbbs.com/article_t/Jiangsu/31245057.html
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g*t
89 楼
你说的这些东西和语法糖没什么区别。本版已经很久没人搞了。我当然没看过linux,我
当初念的课本没有。我压根没碰过任何open source的东西。


: 靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？

: 根本不知道天高地厚啊。。。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
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T*m
90 楼
依您高见，18大之后，我的博文就被开禁了？哈哈。

【在 m******t 的大作中提到】
: 鸡鸣山里面的，“南京军区司令部”是敏感词
avatar
g*t
91 楼
除了open source,别的生意就不赚钱了？就不是cpu了？
你确定你的手机和电脑ROM里没我的代码？


: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。

: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly
instruction都

: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。

: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
avatar
T*m
92 楼
问题是，“尴尬部位”和“内衣内裤”谁都有的呀。LOL。

【在 m**6 的大作中提到】
: 我发现了有些限制级的关键字，比如“尴尬部位”啦，“内衣内裤”啦啥的。
: 有伤风化，儿童不宜，。。。
avatar
g*t
93 楼
这世上难的是创造。不是背书。
我们小学学的多位数乘法很简单。
中国几千年就是没人发明出来。


: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？

: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。

: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
coherency。偶

: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
书假设

: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。

: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑
飞，整

: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。

: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种
视频的

: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理
一个

: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的
优先级



【在 T********i 的大作中提到】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
avatar
x*n
94 楼
你有用敏感词吧

【在 T*******m 的大作中提到】
: 今天忙着干农活，忙着看橄榄球。晚上的时候进买买提一看，我前两天发表的两篇博客
: 文章未通过审批，原因是personal attack（PA）。我回去仔细地看了我的两篇博文，
: 实在看不出哪儿有PA了。
: 哎，不通过就不通过，我也懒得与“本站管理员” 联系了，反正我的博文多得很！
: 这是第一篇有PA的博文：http://www.mitbbs.com/pc/pccon_11001_250645.html
: “您好, 您发表的博客文章未通过审批.
: 文章标题:在南大校园捡银杏，在美国农村捡银杏
: 原因：不支持PA
: 如有疑问请与本站管理员联系. mitbbs”
:
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m*p
95 楼
目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
這不是技術原因。
新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上interconnect
隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護
功能麼？
cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜
得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，design
，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
是有成千上萬頁文檔要看，啥都得管，但是工資不增加。問問QNX是因為我想買call，
賺賺外快。
然後整個樓就歪成了抬槓貼，沒有一個人具體說QNX相對VxWorks怎麼不好。看來你們是
即沒有用過QNX，也沒有用過VxWorks。。。
還有sensor fusion，一個sensor跑飛，其他sensor還能工作，整個系統不會fail，否
則就出人命了，Uber不知道為什麼車載77GHz雷達沒有發現行人？還是根本沒有雷達？
Memory隔離是防止攝像頭跑飛寫壞駕駛控制程序，所以只能用hypervisor隔離。為什麼
要用hypervisor，因為沒有MMU和SMMU。
數據量大當然有區別，MIPI CSI必須上IPU或GPU，CPU當然搞不定，上GPU怎麼能沒有OS？
1路和100路當然也有區別，SoC TDP只能30W，100路根本無法實現。即使能實現，也需
要上multiplex，不能再按順序執行了。
我就一個結論：第五類自動駕駛沒有OS肯定不行。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
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m*p
96 楼
我重來沒有說創造簡單。我說的是OS很難，異構SoC+OS非常難，比你們想像的難多了。
不用說創造，就是全看懂，估計都沒有幾個人敢說全懂了。Nvidia和AMD有多少人要打
通CPU+GPU的屏障，統一內存，都做了10年了。
你們大言不慚說OS簡單，完全不需要，我根本不信。

面？

【在 g****t 的大作中提到】
: 这世上难的是创造。不是背书。
: 我们小学学的多位数乘法很简单。
: 中国几千年就是没人发明出来。
:
:
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
:
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
:
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
: coherency。偶
:
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
: 书假设
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n*r
97 楼
百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。

interconnect
design

【在 m*****p 的大作中提到】
: 目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
: 這不是技術原因。
: 新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
: radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上interconnect
: 隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
: FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護
: 功能麼？
: cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜
: 得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，design
: ，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
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s*k
98 楼
汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
的，未来还会更多应用。
自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
道open的系统在critical时候不能用
你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
需要不同的SOC做不同的工作，也许有些做barebone，有些RTOS，有些Linux类似的，但
是核心的控制部分很难用到OS

【在 m*****p 的大作中提到】
: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
: 现有车系：
: Waymo/Google/Intel => Linux
: Tesla/Nvidia => Linux
: Denso/Toyota => QNX
: GM/Delphi => QNX
: Baidu => QNX
: 自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
: 不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
: 未來標準：Multicore + Hypervisor
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b*s
99 楼
以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制

OS
Ford

【在 m*****p 的大作中提到】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
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c*v
100 楼
如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。

headache。

【在 s********k 的大作中提到】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
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m*p
101 楼
你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？

【在 c*******v 的大作中提到】
: 如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
: 很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。
:
: headache。
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m*p
102 楼
這才是硬道理：微內核，QNX有而Linux沒有的東西。
估計nksuggar和brainless了解一些自動駕駛的東西，其他人的回答都是沒做過不懂瞎
猜胡扯

【在 b*******s 的大作中提到】
: 以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制
:
: OS
: Ford
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m*p
103 楼
謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
個。

【在 n******r 的大作中提到】
: 百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
: 现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。
:
: interconnect
: design
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c*v
104 楼
我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？
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m*p
105 楼
你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
麼不能自動駕駛？
自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
有完全自己的OS了？
自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
Bosch）、整車廠商（Audi）、自動駕駛集成商（Waymo）、軟件庫提供商（OpenCV、
CUDA等等）、設備提供商（Velodyne），你不用OS怎麼整合，責任邊界如何劃分，你自
己baremetal寫個while loop最後出錯了算誰的？汽車怎麼招回？誰去背鍋？如果供應
商推卸責任踢皮球怎麼辦？有沒有Warranty？這些問題你們可以不考慮，整車廠不傻，
不會不考慮。
總結：OS保護和抽象硬件，屏蔽各家供應商的設備和軟件，明確邊界和職責，提供在線
調試和OTA升級，出錯了方便甩鍋，相當於整車廠花錢買產品生命週期的維護保障，怎
麼可能沒有？

headache。

【在 s********k 的大作中提到】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
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m*p
106 楼
ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？

【在 c*******v 的大作中提到】
: 我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.
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c*v
107 楼
自动驾驶距离技术收敛还早的很。
你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
不是tsla同一类型的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
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c*v
108 楼
我讲了，我没干过自动驾驶。我干过刹车电控，而且是多年前。
你这个指责的口气，属于无的放矢嘛！基本的逻辑训练不过关。
导致辞不达意。

【在 m*****p 的大作中提到】
: ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？
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s*k
109 楼
不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
才是正确的做法。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
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c*v
110 楼
他是general purpose软件硬件系统的思维。
而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
他不知道domain specific的办法。

【在 s********k 的大作中提到】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
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m*p
111 楼
sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？

【在 s********k 的大作中提到】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
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m*p
112 楼
行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
你們根本沒有想過整體系統的複雜性。

【在 c*******v 的大作中提到】
: 他是general purpose软件硬件系统的思维。
: 而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
: 他不知道domain specific的办法。
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m*p
113 楼
搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
TSLA只支持有限的無人駕駛。

【在 c*******v 的大作中提到】
: 自动驾驶距离技术收敛还早的很。
: 你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
: 甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
: 现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
: 从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
: goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
: 国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
: 不是tsla同一类型的。
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g*t
114 楼
问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的
专家？
老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过
吗。


: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。

: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。

: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
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g*t
115 楼
Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道
吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
规和spec
其他公司和tsla我估计差4到8年
一辆车一般4年一次大改进周期。


: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...

: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。

: TSLA只支持有限的無人駕駛。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
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m*p
116 楼
我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬於半導體公司
的軟件開發人員。
但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過firmware就覺得了不
起，對複雜大系統一無所知。

【在 g****t 的大作中提到】
: 问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的
: 专家？
: 老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过
: 吗。
:
:
: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
:
: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
:
: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。
:

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g*t
117 楼
你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
这个导致看问题的视角不同。
从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
似乎并非设计者和作者。或者product owner。
应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。


: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
於半導
體公司

: 的軟件開發人員。

: 但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過
firmware就覺
得了不

: 起，對複雜大系統一無所知。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬於半導體公司
: 的軟件開發人員。
: 但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過firmware就覺得了不
: 起，對複雜大系統一無所知。
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g*t
118 楼
假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗
户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。


: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
cycle ?

: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?

: 这个导致看问题的视角不同。

: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么

: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。

: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
:
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
: 於半導
: 體公司
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m*p
119 楼
有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可
以避免。

【在 g****t 的大作中提到】
: Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道
: 吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
: 规和spec
: 其他公司和tsla我估计差4到8年
: 一辆车一般4年一次大改进周期。
:
:
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
:
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
:
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
:

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s*k
120 楼
看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS

【在 m*****p 的大作中提到】
: sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
: 那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
: 我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？
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s*k
121 楼
你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把

【在 m*****p 的大作中提到】
: 有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
: TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可
: 以避免。
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m*p
122 楼
雖然我不是總設計師，但我見過真正的完整系統，你們說的都是其中一小小模塊，還不
是核心模塊，更不是完整系統。
然後就根據powertrain的一個小模塊來推測全車系統，這不是誤導是什麼。
我開篇就問這個問題：
自動駕駛需不需要OS？
需要OS到底哪個會勝出：Autograde Linux？QNX？Integrity？VxWorks？為什麼？
你們東拉西扯，回答我這個問題了麼？

?

【在 g****t 的大作中提到】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
:
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
: 於半導
: 體公司
avatar
m*p
123 楼
https://www.tesla.com/autopilot
Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month
or $4,000 after delivery for the Model S.
這不是L4難道是L2？

【在 s********k 的大作中提到】
: 你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把
avatar
j*g
124 楼
很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
metal的code也可以初始化MMU。
至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
space，所有的thread都跑在El2。
不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
microcontroller里面跑的code当然可以这么干。

【在 s********k 的大作中提到】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
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s*k
125 楼
autopilot 离L4差得远，你不能就看个宣传稿就开始相信，只能说你对L4了解还太少

month

【在 m*****p 的大作中提到】
: https://www.tesla.com/autopilot
: Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month
: or $4,000 after delivery for the Model S.
: 這不是L4難道是L2？
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s*k
126 楼
只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态

【在 j******g 的大作中提到】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
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m*p
127 楼
CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
驅動的源代碼麼？
未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
你有回答問題麼？

【在 s********k 的大作中提到】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
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m*p
128 楼
靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
片的layout設計手冊都看過。
我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。

【在 g****t 的大作中提到】
: 假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
: 我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗
: 户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。
:
:
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
: cycle ?
:
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
:
: 这个导致看问题的视角不同。
:
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
:
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
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T*i
129 楼
这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
住的。
现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory
management和有限的memory保护就够了。
现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
当然要Linux了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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m*p
130 楼
謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能
理解。
我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 +
EL0，Cortex-R52的特殊模式。
我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
核心OS。
如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎
了，所以可能是兩塊控制板？
我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
Intel的系統我不了解，不好猜。

【在 j******g 的大作中提到】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
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T*i
131 楼
为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
: 片的layout設計手冊都看過。
: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。
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m*p
132 楼
那就更搞笑了，請用全靜態實現opencv和cuDNN
沒有這些，怎麼實現L5自動駕駛？

【在 s********k 的大作中提到】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
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m*p
133 楼
這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？

。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
: 多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。
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m*p
134 楼
Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
認為汽車廠商有這個實力。。。
就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
再有：
如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
如果碰到meltdown這種硬件core級別的大漏洞，你就準備繳械投降了吧？

【在 T********i 的大作中提到】
: 这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
: 把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
: NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
: 住的。
: 现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
: tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
: slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory
: management和有限的memory保护就够了。
: 现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
: 给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
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y*u
135 楼
> : 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
我先去买点股票
爱你

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
: 大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
: 不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
: 還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
: 我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
: 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
:
: 。。
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T*i
136 楼
你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在
Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西
收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。

upstream

【在 m*****p 的大作中提到】
: Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
: Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
: 升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
: 認為汽車廠商有這個實力。。。
: 就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
: http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
: 看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
: 再有：
: 如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
: 準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
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j*g
137 楼
只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。

【在 s********k 的大作中提到】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
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j*g
138 楼
NVDA连driver都不见得开源，driver 开源，都可以用来反推GPU设计了，怎么可能会开
放中断文档，
所以NVDA开发什么，做自动驾驶的厂商就只能用什么。

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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j*g
139 楼
很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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s*k
140 楼
为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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T*i
141 楼
没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
speed的trade off都不一样。
Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
是可以有的。我可以给你一个源码啊。
这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。

+

【在 j******g 的大作中提到】
: 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
: 比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
: while loop + 静态变量。
: 没有stdlib会让开发很不方便，
: 如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。
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T*i
142 楼
我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。

【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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g*t
143 楼
你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？


: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。

: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个



【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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g*t
144 楼
能做死的需要全部做死


: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。

: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个



【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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g*t
145 楼
他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
一个产品的完整产品经历。
justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。


: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。

: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊
？硬件不

: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？

: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
给自动
驾驶系

: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES RSA ECDH ECDSA的产品级实
现，都
是在

: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。

: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合
。那些
狗东西

: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的
patch也
挺好。

: upstream



【在 T********i 的大作中提到】
: 我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。
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g*t
146 楼
你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
你连收音机都搞不懂。
我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
摸爬滚打过如何取舍。
那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
了……


: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯

: 片的layout設計手冊都看過。

: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。

: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。



【在 m*****p 的大作中提到】
: Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
: Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
: 升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
: 認為汽車廠商有這個實力。。。
: 就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
: http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
: 看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
: 再有：
: 如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
: 準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
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j*g
147 楼
不是我吧，08年我还没上这个bbs。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
: CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？
:
:
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
:
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
:

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g*t
148 楼
另外我其实C code都不会写很多年了。


: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,

: 你连收音机都搞不懂。

: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没
有自己

: 摸爬滚打过如何取舍。

: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word

: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他
家完蛋

: 了……

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
: 了……
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
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m*p
149 楼
第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。

【在 T********i 的大作中提到】
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在
: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西
: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。
:
: upstream
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m*p
150 楼
就問一句：
你認為靠Cortex-M能搞L5自動駕駛麼？

120

【在 T********i 的大作中提到】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
:
: +
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g*t
151 楼
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g*t
152 楼
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m*p
153 楼
所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。
不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
一個，Q or V？
BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼Baidu
要轉QNX？

【在 s********k 的大作中提到】
: 为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
: 不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
: 我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
: 你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
: 道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？
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m*p
154 楼
我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
了。

【在 g****t 的大作中提到】
: 他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
: 一个产品的完整产品经历。
: justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。
:
:
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
:
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊
: ？硬件不
:
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
:
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
: 给自动
avatar
j*g
155 楼
我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
以用malloc。
至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。

120

【在 T********i 的大作中提到】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
:
: +
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T*i
156 楼
听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
个事儿！
我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
metal。

M3

【在 m*****p 的大作中提到】
: 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
: 找死是什麼？
: 聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
: 統分分鐘被破解。
: 如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
: baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
: 上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
: 你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
: 三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。
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g*t
157 楼
你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
误。
读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
另外自从mobile时代开始。
我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。


: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
司，都

: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。

: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不
公開罷

: 了。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
: 了。
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m*p
158 楼
design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
包括BOM和客戶預算。
我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
: 了……
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
avatar
T*i
159 楼
30MHz估计不行，500MHz每秒几万次INT估计没压力。
当然看你干啥用了？如果控制个电机之类的，后台运行个协议栈估计还行。
500MHz的M3没用过。

【在 j******g 的大作中提到】
: 我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
: 比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
: 每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
: 以用malloc。
: 至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
: 当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。
:
: 120
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g*t
160 楼
你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
App notes?只看过？
Design文档是忽悠领导和同事的。


: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。

: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
marketing文檔
都有。

: 包括BOM和客戶預算。

: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，
我笑噴
了。

: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知
道得多。

: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不
過被收
購了。



【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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j*g
161 楼
QNX的管理层都跑光了吧。
记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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g*t
162 楼
System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
和feature set等等。
如果产品定义错了，那出门就是死。
requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
步。
你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
试自动化？那真不如直接做软件算了。


: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯

: 片的layout設計手冊都看過。

: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。

: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。



【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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T*i
163 楼
你们都是专业人士。这里只有我是非专业，半路出家，在各行各业都胡搞一把的。嘿嘿
。
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m*p
164 楼
我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
能呵呵了

bare

【在 T********i 的大作中提到】
: 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
: 就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
: 生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
: 你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
: 个事儿！
: 我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
: 情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
: 量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
: metal。
:
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s*k
165 楼
所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。

Baidu

【在 m*****p 的大作中提到】
: 所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。
: 不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
: 我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
: 一個，Q or V？
: BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
: FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼Baidu
: 要轉QNX？
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m*p
166 楼
你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九
年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？

【在 g****t 的大作中提到】
: 你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
: 误。
: 读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
: 有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
: 另外自从mobile时代开始。
: 我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。
:
:
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
: 司，都
:
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
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T*i
167 楼
不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
tailored OS：
只提供中断优先级管理，
中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
对没用，所以要避免滥用），
memory management和有限的memory保护就够了。
咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
: 你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
: 能呵呵了
:
: bare
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g*t
168 楼
就这三个需求的话。2000行C code


: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：

: tailored OS：

: 只提供中断优先级管理，

: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context
switch，
因为绝

: 对没用，所以要避免滥用），

: memory management和有限的memory保护就够了。

: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？

: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。

: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。

: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话
100年的。



【在 T********i 的大作中提到】
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
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m*p
169 楼
我在Indian Hill待過。
有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
大公司的文檔還是找鉂M滿。
就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是
用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
: 的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
: App notes?只看过？
: Design文档是忽悠领导和同事的。
:
:
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
:
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
: marketing文檔
: 都有。
:
: 包括BOM和客戶預算。
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g*t
170 楼
我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。


: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
的話，
你這九

: 年就白干了。

: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我在Indian Hill待過。
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
: 大公司的文檔還是找鉂M滿。
: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是
: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。
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m*p
171 楼
這個重要，還有啥內部消息？
但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
型汽車，感覺有希望啊。
他還是華人，為什麼不支持一下？

【在 j******g 的大作中提到】
: QNX的管理层都跑光了吧。
: 记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。
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m*p
172 楼
我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
就氣樂了
頑固也不致於此！

【在 g****t 的大作中提到】
: System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
: 和feature set等等。
: 如果产品定义错了，那出门就是死。
: requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
: 步。
: 你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
: 试自动化？那真不如直接做软件算了。
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
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g*t
173 楼
开源我不推崇。
自己撸的原因很简单。
一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
那有利于自己撸。
一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
apple全是自己撸，不也很好吗？


: 我在Indian Hill待過。

: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
文檔，
才知道

: 大公司的文檔還是找鉂M滿。

: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。
我們最
後還是

: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F 三
軸加速
度計。

: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。

: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 開
源。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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g*t
174 楼
你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
西。也不适合快速发展的领域。


: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
了。

: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
個結論

: 就氣樂了

: 頑固也不致於此！



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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m*p
175 楼
你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。

【在 s********k 的大作中提到】
: 所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
: 图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。
:
: Baidu
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j*g
176 楼
这个是公开的消息啊。
加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這個重要，還有啥內部消息？
: 但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
: 型汽車，感覺有希望啊。
: 他還是華人，為什麼不支持一下？
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m*p
177 楼
你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
能固件非常大）
我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。

【在 T********i 的大作中提到】
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
avatar
m*p
178 楼
呵呵，那你自己搞你的超强效果去吧。

【在 g****t 的大作中提到】
: 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
: general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
: 和超额利润。
:
:
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
: 的話，
: 你這九
:
: 年就白干了。
:
: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
:

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m*p
179 楼
又說外行話。。。你是哪門子的第一排？
Apple最強的SoC：
ISA => ARM
Team => 收購PA Semi
GPU => PowerVR
Modem => Qualcomm/Intel
NAND => Samsung/Toshiba
DRAM => Hynix
哪個是他自己從頭擼的？
再說軟件：
Kernel是XNU/BSD
Compiler是Clang+LLVM，跟ARM和Nvidia一樣
Browser是webkit，跟Chrome一樣
估計只有GUI是他自己做的
再說服務：
iCloud大部分是Azure，來自MS
iTunes是買的
Database是Cassandra，來自FB
搞半天只有少數是Apple獨有。。。
你是搞技術的麼？你不懂Apple就別拿Apple說事。

【在 g****t 的大作中提到】
: 开源我不推崇。
: 自己撸的原因很简单。
: 一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
: 那有利于自己撸。
: 一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
: 是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
: apple全是自己撸，不也很好吗？
:
:
: 我在Indian Hill待過。
:
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
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m*p
180 楼
靠，我都拿過風投，現在5G那個MEC，我在2010年就提出過，無奈ALU那幫SB領導聽不懂。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
: 西。也不适合快速发展的领域。
:
:
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
: 了。
:
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
: 個結論
:
: 就氣樂了
:
: 頑固也不致於此！
:

avatar
m*p
181 楼
但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。

【在 j******g 的大作中提到】
: 这个是公开的消息啊。
: 加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。
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y*u
182 楼
> : 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
是NV
加油

成。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
: 我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
: 現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
: 去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
: 老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
: 收購或增持BB。
: 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
avatar
T*i
183 楼
这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
行。其实critical path就是几个while loop而已。
你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
不贵。
咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
: 系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
: 飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
: 能固件非常大）
: 我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
: 聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
: 你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。
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m*p
184 楼
這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
Renesas H3 Starter
• OpenGL on GPU
• OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
• H.264 video encode/decode
Renesas V3M Starter
• OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
• H.264 encoding
NXP S32V Treerunner
• Native APEX SDK
• OpenCV with APEX acceleration
• OpenCL on GPU
• OpenCL on APEX with limitations
• OpenGL on GPU
Nvidia Drive PX2
• Cuda, CuDNN and several other GPU accelerated technologies available
from Nvidia
TI TDA2x
• OpenGL on GPU
• Vision SDK for EVE and DSP acceleration
• H.264 video encode/decode
Intel Denverton or Apollo Lake MRB
• Not applicable
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m*p
185 楼
我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
你想過沒？
你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
有文件系統麼？這又是一個大坑。
行了，不說了。
最後問你準備用什麼compiler寫OS？別告訴我用IAR。。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
: 行。其实critical path就是几个while loop而已。
: 你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
: 至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
: 不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
: 不贵。
: 咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
: 年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。
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T*i
186 楼
你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
。container支持良好就行。
自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
没啥了不起的。
TCP协议栈也没啥大不了的。我手下就有工程师干这个活儿的。在Cortex M3上做个以太
网也是分分钟的事情。
他妈的ABS/ESC/TSC就是一小块价格屎一样的MCU，运行的好好的。凭啥非要和自动驾驶
做到同一块板子上啊？还嫌作死不够？

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
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y*u
187 楼
magagop兄每次的帖子都能让大家高潮，好性奋啊
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m*p
188 楼
行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。


: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。

: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
？GUI那

: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？

: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
就这个

: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？

: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
支持呗

: 。container支持良好就行。

: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发
我也知

: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译
了，也

: 没啥了不起的。



【在 T********i 的大作中提到】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
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T*i
189 楼
凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。
:
:
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
:
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
: ？GUI那
:
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
:
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
: 就这个
:
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
:
: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
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j*g
190 楼
感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子了。
老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
: Renesas H3 Starter
: • OpenGL on GPU
: • OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
: • H.264 video encode/decode
: Renesas V3M Starter
: • OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
: • H.264 encoding
: NXP S32V Treerunner
: • Native APEX SDK
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g*t
191 楼
Auto 将来会是QNX 或者 RTM linux ？
这问题其实和技术没什么关系。
在未来、大局定下来之后。
做技术的会容易产生幻觉，怎么看这个选择怎么有技术道理，
然后往自己身上再绑一个buzz word. 这就跟炒股的在事后，分析其中的原因类似.
我认为这
种思维很危险。一旦有了这种事后幻觉。将来会付出代价。


: 感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。

: 老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。

: renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。

: 跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。

: 如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子
了。

: 老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的
计划了。



【在 j******g 的大作中提到】
: 感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
: 老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
: renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
: 跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
: 如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子了。
: 老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。
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m*p
192 楼
https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
%2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
。
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y*u
193 楼
老黄不愧是ppt大师，厉害

NVIDIA

【在 m*****p 的大作中提到】
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
: %2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
: operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
: 20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
: Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
: 。
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g*t
194 楼
好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
（1)
老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
scheduling什么的分开。
假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
robust margin不高。
说白了，real time OS这就是个没多大意思的花名.
(2)
While loop是我说的。不是老魏说的。
我的理解很简单。即便不考虑项目管理软件开发协作。那还有各种
不可判定问题。还有浮点数字长问题。这些都要求让程序在很强的限定条件下跑。而不
是一个general purpose 的软件。
但这些都不是最重要的原因。最重要的想法如下：
按我的思路。自动驾驶最核心的问题最后真的很可能是几个
While loop然后自己写写goto，保存内存快照什么的。
什么是自动驾驶的最核心问题。我把我现在最基本的对车的认识说给你听。看你能听明
白不。
自动驾驶的核心矛盾是传感器过来的数据速度，以及车的机械系统操控的最小尺度，还
有对路况的不确定性的，这三者的矛盾。
前
者很容易理解。后者例如人开车，就是人可以精确的转方向盘的最小角度。路况不确定
性，最简单的就是路面是正炫曲线。
数据速度A，操控粒度B，决定了自动驾驶车的操控空间。
但这里一定有个类似于海森伯格不确定性的信息论不等式一样的东西。操控空间越大，
越难以抗干扰。鲁棒性会越差。也就是说你对不同频率的正炫曲线的反应会差别很大。
具体多差和无反馈系统的空间里的奇点数有关。大概就
是常用的复变函数不等式2 pi * k什么的东西. 具体知识多年前我在EE发过参考文献。
这是一般的反馈系统都有的共性。在这里不应该有例外。这是我的物理直觉。
我们假设这个关系是A*B < X。X是可以强壮操控，可以量产的自动驾驶车的空间。
那么
你能做的就是尽可能的靠近这个这个极限。不然就要减速，来提高X,获得更高的自由度。
提高自动驾驶现实可能性的关键一点也许在于两年前有人在参议院提法案，要求今后的
车都强制
安装车车距离报警模块。这就相当于数据带宽大提高。
那么我认为最核心的自动驾驶的部分是要处理好操控粒度和数据速度，以及robustness
margin
的要求。这块最关键的和物理/几何性质对应的算法，必须要几个while loop, goto就
可以定死，而且可以调节。
我讲的不一定对。或者很大可能不对。但这是我自己的东西。我们可以等5年再看。
(4)
另外你从人开车考虑下。最核心的问题其实是这个人是保守型的还是激进型的，以及这
个人能知道周围几辆车的颜色。
其他部分技能都是通用的。不是关键部分。（人知道周围几辆车的颜色
这是一个调试刹车的老师傅教我的。你们可以测一下。这个区别很大）


: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html
#page/
NVIDIA

: Vibrante Linux DPX Development Guide/theory_of_

: operation_dpx.html#wwpID0E0UB0HA

: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA
Vibrante%

: 20Linux DPX Development Guide/images/image7.jpg

: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方
式是
SoC

: Hypervisor QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合
Automotive設計
的特徵

: 。



【在 m*****p 的大作中提到】
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
: %2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
: operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
: 20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
: Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
: 。
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m*p
195 楼
看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockstep。
8. Warrenty支持10年以上的RTOS來整合各種系統。
9. 板載TPM和安全證書，所有軟件都需要數字簽名。
10. 存儲器必須高耐熱，NAND不行，即使是SLC也用不了10年，必須MRAM。
你說說你的算法用在哪個子系統上面了？

【在 g****t 的大作中提到】
: 好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
: （1)
: 老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
: 他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
: 是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
: scheduling什么的分开。
: 假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
: 少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
: 效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
: robust margin不高。
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g*t
196 楼
L3,L4,L5还是你在这贴里学的呢。估计你不明白那是怎么回事。
我早就不干汽车车行了。
半导体是敏感产业。哪有人会讲自己干的工作。站出来说自己是自动驾驶半导体的，那
都是假的。
我所有的公开资料都和我做的东西无关。
另外本版极大可能水平远高于你常见论文上的人。不管什么大公司，什么论文。你别拿
任何一个大公司或者一个什么牛人来当作authority。那没用。


: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統

: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論
文專門
討論過。

: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？

: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天
看不清
怎麼辦

: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎
麼辦？

: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而
且是實
時帶反

: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是
往這個
方向走

: 。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。

: 總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：

: 1. 實時感知和深度學習包（OpenCV cuDNN）。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
: 。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
: 總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
: 1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
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f*p
197 楼
作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
些核电站都采用QNX作为底层系统。
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c*v
198 楼
你们以前产品是所谓的infotainment 系统吧。就是展示信息和娱乐什么的。
主要对手都是linux改进(之前我记得
android?)。最近可能自驾平台在做。
传统的其他电子部分似乎OS进去有难度。
10年前我在底特律的时候没听过QNX。
现在自驾还没收敛。
不过我还是觉得未来，自驾的核心算法部分
很可能和general purpose的platform或者OS关系不大。
从产品路线上猜测一下的话。
自驾,刹车，cruis control这些属于硬工程。
我感觉你们从infotainment 转进去有一定难度。
配套team，销售路数也不太一样。

【在 f*****p 的大作中提到】
: 作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
: availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
: 些核电站都采用QNX作为底层系统。
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m*p
199 楼
號外新聞：
Intel Acquired Wind River (WIND) about 9 years ago for $884M in an effort to
gain an ecosystem control point in the embedded systems market later called
IoT. Today, Wind River announced that it was being sold to TPG Capital, the
same company that acquired a 51% stake in McAfee from Intel previously.
看來軟件團隊跟處理器團隊就是合不來啊，intel已經放棄了。早先Oracle也放棄SPARC
／Solaris了，能軟硬通吃的看來目前只有水果公司了。
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m*p
200 楼
早跟你們說過了，未來的MCU必須用hypervisor，而且是多核心的。。。
From VxWorks ADAS Whitepaper:
Lower Costs, Space, Weight, and Power Consumption
Modern vehicles incorporate more than 125 dedicated electronic control units
(ECUs). These ECUs account for significant bill-of-materials and warranty
costs; take up increasing amounts of space; draw power; and add weight that
decreases the vehicle’s energy efficiency. Drive, through its safety-
certified Type 1 hypervisor–based virtualization technology, enables
reliable consolidation of a large number of software-driven functions on a
smaller number of more powerful ECUs.
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h*c
201 楼
我老有一个驾驶的proposal,一百W卖这个信念，如果你信仰，请自由发信的感觉我1
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m*p
202 楼
給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
整體架構：
Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
Dashboard、MMI和Linux系統可以共用多核SoC，底層跑hypervisor，一個咝蠭ntegrity
，一個咝蠶NX，一個咝蠰inux，軟件完全隔離。
主要的總線協議不再是CAN，而是FlexRay和TTEthernet，物理連結是光纖，不是銅線。
整套系統跟A380飛機很像，drive by wire。

【在 T********i 的大作中提到】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
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j*g
203 楼
magagop 可以去tesla autopilot试试。jim keller也是个传奇人物。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
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n*t
204 楼
如果自動駕駛模塊和MMI搞到一起，我是肯定不會用的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
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N*r
205 楼

很多时候这个版不少人给我的感觉就是，可能本身就是一弱智，不知道怎么混到了计算
机的圈里，然后就以为自己高大上了
都不说算法懂不懂的问题了，很多人连基本的高中科学常识都没有
比如做事情该怎么做，怎么分析，怎么break down到模块，怎么抓大放小
很多真是连不大的事物的主次轻重都分不清

【在 T********i 的大作中提到】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
avatar
n*r
206 楼
Integrity 不出口国内，
我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提
高。
vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
autosar还没有完成。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
: QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
: 個。
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m*p
207 楼
謝謝，integrity沒有多麼先進吧，為啥不出口國內呢？
畢竟國內連VxWorks都可以用。VxWorks 2015年的方案估計是intel的，車企肯定不敢用了
後來VxWorks跟IoT／Mobile一起被intel砍了，看來QNX真有機會

【在 n******r 的大作中提到】
: Integrity 不出口国内，
: 我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提
: 高。
: vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
: 操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
: autosar还没有完成。
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m*p
208 楼
他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
领域很少用。
苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
抛弃，说明Auto OS有门槛。
BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
大家怎么看？
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T*i
209 楼
自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！

OS
Ford

【在 m*****p 的大作中提到】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
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m*p
210 楼
胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
這個是現在的配置，未來會更多：
communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
inertia units, display units
就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？

【在 T********i 的大作中提到】
: 自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
: 本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
: call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
: 自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
: 所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
: 我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！
:
: OS
: Ford
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T*i
211 楼
到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
是没做过。
所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS
也行。
再给你一个tip，这东西，关键代码，我要说90%以上，应该跟OS无任何鸟关系。而且架
构都和OS无关，涉及到的core都是isolate在OS之外的。所谓的OS干些杂活而已。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
: 個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
: 這個是現在的配置，未來會更多：
: communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
: Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
: inertia units, display units
: 就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？
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m*p
212 楼
感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
併？

FreeRTOS

【在 T********i 的大作中提到】
: 到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
: 我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
: 这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
: 就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
: 至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
: ？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
: 我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
: 是没做过。
: 所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS
: 也行。
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T*i
213 楼
你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
构有个鸟关系？
至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
而是整个项目所有必须要了解的细节。
你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
了。
多大个事儿？

【在 m*****p 的大作中提到】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
: 併？
:
: FreeRTOS
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g*t
214 楼
你说这些他听不懂的。
著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
回事。


: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
法写程
序自动

: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠
谱。和
系统架

: 构有个鸟关系？

: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？

: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟
不上团
队沟通

: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自
己写的
代码，

: 而是整个项目所有必须要了解的细节。

: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实
也没那
么复杂

: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让
他们去
算就好

: 了。



【在 T********i 的大作中提到】
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
: 了。
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g*t
215 楼
车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
责生产丰田的刹车电控软件。
丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
off 计算噪声理论上不可能全部消除。
丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
检查过的。这是最后一关。
但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。


: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬
個全局

: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？

: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動
怎麼合

: 併？

: FreeRTOS



【在 m*****p 的大作中提到】
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
: 併？
:
: FreeRTOS
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T*i
216 楼
这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
常运行更安全的状态。
一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。


: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
公司负

: 责生产丰田的刹车电控软件。

: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。
round

: off 计算噪声理论上不可能全部消除。

: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任
何车刹

: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而
且都是

: 检查过的。这是最后一关。

: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。

: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。

: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。



【在 g****t 的大作中提到】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
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x*u
217 楼
日本考驾照的标准试题：高速上油门卡住怎么办，下坡时刹车失灵怎么办，上课时配有
录像详解
美国就是司机太水，全球若干个国家驾照免路考互换，有日本澳大利亚没有美国

【在 g****t 的大作中提到】
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
: 当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
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m*p
218 楼
讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
现有车系：
Waymo/Google/Intel => Linux
Tesla/Nvidia => Linux
Denso/Toyota => QNX
GM/Delphi => QNX
Baidu => QNX
自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
未來標準：Multicore + Hypervisor
用hypervisor來隔離任務，光靠你寫幾個中斷能屏蔽別人的代碼麼？
目前同時支持hypervisor和gpu的只有linux/qnx/vxworks，你認為nvidia會開放架構讓
你自己寫soc的驅動麼？
你認為一個人可以寫自動駕駛系統，能同時懂nvidia、arm、mobile eye的所有shit麼？

【在 T********i 的大作中提到】
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
: 了。
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m*p
219 楼
胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。
你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查address
violation？不用OS就是找死。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你说这些他听不懂的。
: 著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
: 一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
: 高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
: 新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
: 回事。
:
:
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
: 法写程
: 序自动
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m*p
220 楼
汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
+R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
都懂，沒有OS根本搞不定。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
: 常运行更安全的状态。
: 一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
: 对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
: 话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
: spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。
:
:
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
: 公司负
:
: 责生产丰田的刹车电控软件。
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g*t
221 楼
你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
任何系统都
有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
上还
很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。


: 胡扯，越複雜的系統，越需要隔離，否則根本無法實現可靠性。

: 你不用OS或者hypervisor怎麼隔離？所有任務都是全局可寫，誰替你檢查
address

: violation？不用OS就是找死。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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T*i
222 楼
这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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g*t
223 楼
一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。
可以说天下文章
一大抄。重复性非常高。
到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
这是对的。
但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
服务）。


: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：

: 现有车系：

: Waymo/Google/Intel =

【在 m*****p 的大作中提到】
: 汽車行業不能crash整個系統，否則你在高速上，ECU重啓汽車就失控了（方向盤立即失
: 去助力），立即停車不一定是最安全的方法。
: 正確做法是lockstep，這個ARM才有，PowerPC早就有了。目前ARM的SoC連CPU都是A系列
: +R系列+M系列同時有。A負責計算，R負責ECU，M負責sensor。另外還有很多IPU、GPU、
: DSP，我在最大的automotive soc公司做過，比你們想像的複雜得多，沒有任何人所有
: 都懂，沒有OS根本搞不定。
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g*t
224 楼
最早cruis control只是弹簧加上飞轮。速度快了，飞轮转起来把油门关一点减速。速
度慢了，飞轮转的慢一些，弹簧把油门拉开的多一点。这就是加速。然后这个过程导致
速度有个平衡点稳定住。
所以我从不用过cruis control。安全与否不讲。
现代的车里很多东西类似于太阳能发电
的电控抽水马桶。不一定不好。但是
干这种活的人，能知道他们在干啥嘛？很大概率他们
水平不高。


: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这
是机械
和液压

: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？

: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析
不清楚
的我是

: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简
单的不
能再简

: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。

: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。

: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。



【在 T********i 的大作中提到】
: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
avatar
m*p
225 楼
你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages computer
hardware and software resources and provides common services for computer
programs. For hardware functions such as input and output and memory
allocation, the operating system acts as an intermediary between programs
and the computer hardware, although the application code is usually executed
directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS
function or is interrupted by it.
OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用就是保
護模式和虛擬化。
如果OS是花名，那沒有OS的車連AUTOSAR都過不了，還怎麼上市？
Requirements on AUTOSAR Features, version 4.3.1
AUTOSAR OS shall support to organize all objects handled by the OS such that
they can be assigned to different entities (OSApplications) and that access
between OSApplications is restricted. This includes usage of hardware
memory protection.

【在 g****t 的大作中提到】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
avatar
m*p
226 楼
按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？

【在 g****t 的大作中提到】
: 你基本上没弄明白"OS"是什么意思。OS就是一系列常用软件的包。你可以说
: 任何系统都
: 有OS,也可以说都没有。这只是个花名。
: 说到汽车，不需要自动驾驶。平常的车，那也都有OS。如果你照字面意思去扣。而且车
: 上还
: 很多不同芯片，你可以说有不同的OS。这一点你可以说老魏讲的不对。
: 老魏的意思，我的理解是。起关键作用的软件系统管理部分，是几个While 死循环，几
: 个jump。这点他是对的。至少极大程度上是对的。所谓OS也好别的花名也好，多余的极
: 大多数部分和自己声称要解决的问题并没有什么关系，商业骗术的成分很高。
:
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g*t
227 楼
我为什么要实现你说的这些花名？
你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。


: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？

: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
avatar
g*t
228 楼
我当然是科班出身。
我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
距离正确使用这些东西尚有距离。


: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？

: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
computer

: hardware and software resources and provides common services for
computer

: programs. For hardware functions such as input and output and memory

: allocation, the operating system acts as an intermediary between
programs

: and the computer hardware, although the application code is usually
executed

: directly by the hardware and frequently makes system calls to an OS

: function or is interrupted by it.

: OS根本不是常用軟件包，是提供給program使用的hardware的隔離，第一個作用
就是保

: 護模式和虛擬化。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
avatar
m*p
229 楼
你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
啥？
說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
寫一個不？
調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然
後分析裡面的障礙物？
你是不是只做過溫度傳感器或GPS這種小項目？
結論：你可以吹牛，但我不相信你不用OS可以搞出自動駕駛系統。。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这种车我是不会买的。任何车，只要发动机启动，方向盘必须有助力。这是机械和液压
: 系统。这得多脑残让这东西依赖电脑？
: lockstep冗余可以有。hypervisor之类的就免了。妈的连latency都分析不清楚的我是
: 不会用的。latency清楚的，本来core就已经隔离了。memory隔离也是简单的不能再简
: 单了。其实，memory隔离也没啥鸟用。引述sensor数据本来就很简单。
: 这些，根本不需要full blown的操作系统。和 没有OS也差不多。
: 说白了，自动驾驶这帮孙子和资本勾结大干快上，是一种没人性的行为。
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m*p
230 楼
懂只是最最簡單的，還分懂、會、熟、通，我就不信你一個人把我說的都弄“懂”了
估計你以前是純EE，只弄過實模式的工業控制，根本不了解CS的博大精深。
web那些技術都是保護模式，連內存管理都沒有，比OS簡單多了。
最難的就是OS，保護模式、實模式、虛擬機、驅動程序同時存在。
知道ARM裡面光保護狀態就有三種麼？EL0 / EL1 / EL2 聽過麼？

【在 g****t 的大作中提到】
: 一个人当然可以同时懂你讲的这些好多花名的技术。
: 工业控制方面更新的极慢，究其本质，远不如web 前端，游戏等服务业的创新能力强。
: 可以说天下文章
: 一大抄。重复性非常高。
: 到你进入化繁为简的阶段就看明白了。
: 你要说一个人弄不懂web前端所有技术。或者一个人弄不懂网游技术的所有方面。显然
: 这是对的。
: 但汽车也好飞机也还,炼钢也好，打铁也好。概念体系最顶层其实都是很简单的。复杂
: 的是管理和labor的分配。这就是为啥嵌入式码工长期待遇不高的原因（相比于互联网
: 服务）。
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m*p
231 楼
靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？
根本不知道天高地厚啊。。。

【在 g****t 的大作中提到】
: 我为什么要实现你说的这些花名？
: 你要考背书。任何人都可以找出来几万个花名说你不会。我书架上就有一本手册。
:
:
: 按你說的，光有while和jump就能memory protection啦？
:
: 你知道MPU和MMU怎麼實現的麼？
:

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y*u
232 楼
magagop兄和Anna老公大战三百合，真是精彩，为你们鼓掌
爱你们
加油
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m*p
233 楼
我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？

【在 g****t 的大作中提到】
: 我当然是科班出身。
: 我的问题是，我处在发明OS等类似的东西或者名字给别人洗脑的阶段。
: 你处在学习这些东西的阶段。你还没有学完。
: 距离正确使用这些东西尚有距离。
:
:
: 你應該被打包回學校重新學習OS，懷疑你是CS科班出身麼？
:
: OS的定義：An operating system (OS) is system software that manages
: computer
:
: hardware and software resources and provides common services for
: computer
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T*i
234 楼
这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
，其实也差不多一样。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你買車時聽過這個詞沒：Variable Valve Timing，這是ECU控制的，ECU crash了你的
: 車會熄火，方向盤當然就失去助力了。現在的汽車ECU就是電腦控制點火，未來的汽車
: 電腦還會控制駕駛。系統只會越來越複雜。
: Hypervisor是未來的MCU方向，你去看看Cortex-M33。
: Core根本沒有隔離任何東西，程序是什麼？程序是存儲器狀態，你SoC裡面的memory都
: 是共享的（我就不跟你講multicore coherency了，估計你也不懂），光有core能隔離
: 啥？
: 說memory隔離簡單的，回去看虛擬內存、物理地址、MMU和paging的實現，看你能自己
: 寫一個不？
: 調用sensor數據簡單，你給我寫個程序，實時合成6個1080p攝像頭的MIPI CSI數據？然
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g*t
235 楼
你说的这些东西和语法糖没什么区别。本版已经很久没人搞了。我当然没看过linux,我
当初念的课本没有。我压根没碰过任何open source的东西。


: 靠，我不是考你概念，我就問你你看過Linux實現paging的代碼沒？

: 根本不知道天高地厚啊。。。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
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g*t
236 楼
除了open source,别的生意就不赚钱了？就不是cpu了？
你确定你的手机和电脑ROM里没我的代码？


: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。

: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly
instruction都

: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。

: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我是沒有學完，但我不相信你對OS掌握很深，看你前面的回答就知道你啥水平了。
: 我現在可是天天跟Linux kernel還有那些runtime苦鬥，看到assembly instruction都
: 不行，還得知道micro architecture的實現，雖然目前不讓看RTL。
: 還有，你發明啥了，kernel你有多少patch？
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g*t
237 楼
这世上难的是创造。不是背书。
我们小学学的多位数乘法很简单。
中国几千年就是没人发明出来。


: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？

: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。

: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
coherency。偶

: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
书假设

: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。

: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑
飞，整

: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。

: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种
视频的

: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理
一个

: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的
优先级



【在 T********i 的大作中提到】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
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m*p
238 楼
目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
這不是技術原因。
新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上interconnect
隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護
功能麼？
cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜
得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，design
，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
是有成千上萬頁文檔要看，啥都得管，但是工資不增加。問問QNX是因為我想買call，
賺賺外快。
然後整個樓就歪成了抬槓貼，沒有一個人具體說QNX相對VxWorks怎麼不好。看來你們是
即沒有用過QNX，也沒有用過VxWorks。。。
還有sensor fusion，一個sensor跑飛，其他sensor還能工作，整個系統不會fail，否
則就出人命了，Uber不知道為什麼車載77GHz雷達沒有發現行人？還是根本沒有雷達？
Memory隔離是防止攝像頭跑飛寫壞駕駛控制程序，所以只能用hypervisor隔離。為什麼
要用hypervisor，因為沒有MMU和SMMU。
數據量大當然有區別，MIPI CSI必須上IPU或GPU，CPU當然搞不定，上GPU怎麼能沒有OS？
1路和100路當然也有區別，SoC TDP只能30W，100路根本無法實現。即使能實現，也需
要上multiplex，不能再按順序執行了。
我就一個結論：第五類自動駕駛沒有OS肯定不行。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠coherency。偶
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮书假设
: ，再验证才行。这些玩意儿我10年前就已经玩坏了。
: 你要这样想，这些sensor数据都是在一个critical path上的。任何一个环节跑飞，整
: 个系统就必须failsafe了。memory隔离其实没大用。
: 这世界的问题，不是数据量大就难，mipi CSI，一路和100路有啥区别啊？这种视频的
: ，一般CPU都跑不动，还要靠额外的处理器。这些又不难。就像一个core，管理一个
: state machine，或者管理100个state machine，每个state machine有不同上的优先级
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m*p
239 楼
我重來沒有說創造簡單。我說的是OS很難，異構SoC+OS非常難，比你們想像的難多了。
不用說創造，就是全看懂，估計都沒有幾個人敢說全懂了。Nvidia和AMD有多少人要打
通CPU+GPU的屏障，統一內存，都做了10年了。
你們大言不慚說OS簡單，完全不需要，我根本不信。

面？

【在 g****t 的大作中提到】
: 这世上难的是创造。不是背书。
: 我们小学学的多位数乘法很简单。
: 中国几千年就是没人发明出来。
:
:
: 这种engine computer都是高度隔离的。怎么可能和其他系统放在同一个CPU里面？
:
: MPU在Cortex M3里面就有了。我刚刚给你讲的FreeRTOS里面就有实现。
:
: 年轻人要谦虚谨慎。做multicore多核的，同步全靠core之间通信，全靠
: coherency。偶
:
: 尔还要猜一猜cache agent如何工作的。因为这些都是技术机密，只能通过白皮
: 书假设
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n*r
240 楼
百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。

interconnect
design

【在 m*****p 的大作中提到】
: 目前ADAS還沒有包括Powertrain，那是因為Powertrain的ECU都是PowerPC，不是ARM，
: 這不是技術原因。
: 新系統完全可以做成一個SoC，因為分立芯片越多，穩定性不一定越高。NASA的新
: radiation hardened soc (HPSC)就是A53 + R52 + M4F的大集合，用片上interconnect
: 隔離，不是物理兩個板子。Nvidia、Intel、NXP、Apple都是這個方向。
: FreeRTOS肯定有MPU實現，這就是OS的作用。你不是說不要OS，自己用中斷實現MPU保護
: 功能麼？
: cache coherence如何工作我當然知道，因為我就是CPU公司的，這玩意比手冊寫得複雜
: 得多。白皮書又是什麼鬼，那基本是騙人的marketing，真正要看requirement，design
: ，implementation document。還要看bug list，performance report。我現在最煩的
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s*k
241 楼
汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
的，未来还会更多应用。
自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
道open的系统在critical时候不能用
你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
需要不同的SOC做不同的工作，也许有些做barebone，有些RTOS，有些Linux类似的，但
是核心的控制部分很难用到OS

【在 m*****p 的大作中提到】
: 讓我給你科普一下自動駕駛到底需不需要OS：
: 现有车系：
: Waymo/Google/Intel => Linux
: Tesla/Nvidia => Linux
: Denso/Toyota => QNX
: GM/Delphi => QNX
: Baidu => QNX
: 自動駕駛系統不可能是一個廠商、一個團隊、一個人寫。
: 不用OS你怎麼可能避免others shit on your code？
: 未來標準：Multicore + Hypervisor
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b*s
242 楼
以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制

OS
Ford

【在 m*****p 的大作中提到】
: 他家的QNX被NVDA大推啊，Android和Linux太复杂，不可能通过ASIL D，其他的RTOS又
: 太简单，只能搞搞仪表盘，很难支持集成GPU的高端SoC（Xavier）做自动驾驶。
: 另一个对手VxWorks太高端了，价格很贵，主要做飞机的（有DO-178C认证），做汽车OS
: 没有必要，而且VxWorks属于intel，对NVDA的ARM系统来说是敌人。目前VxWorks在汽车
: 领域很少用。
: 苹果／谷歌做汽车OS都不太在行，即使不收购QNX，自己重造轮子，通过ISO 26262
: ASIL D也需要时间。而且这两个公司太大，汽车企业不喜欢。微软Auto OS已经被Ford
: 抛弃，说明Auto OS有门槛。
: BB／QNX有没有可能做成自动驾驶领域的Android或航空领域的VxWorks？
: 另外BB有很多服务器端的安全系统，是不是未来也可以用在汽车上？
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c*v
243 楼
如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。

headache。

【在 s********k 的大作中提到】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
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m*p
244 楼
你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？

【在 c*******v 的大作中提到】
: 如果一个人的代码没上到过车上的电控部分里面，
: 很可能听不懂你说的 “while loop写死”这句话的意思。
:
: headache。
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m*p
245 楼
這才是硬道理：微內核，QNX有而Linux沒有的東西。
估計nksuggar和brainless了解一些自動駕駛的東西，其他人的回答都是沒做過不懂瞎
猜胡扯

【在 b*******s 的大作中提到】
: 以前做过，微内核，实时，所有进程都在内核空间跑，局域网有原生的rpc机制
:
: OS
: Ford
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m*p
246 楼
謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
個。

【在 n******r 的大作中提到】
: 百度现在还是主要用的linux， QNX还没有上，正在想向QNX上迁移。
: 现在的一般的做法，control 和planning一般不和感知的放在一个机器上。
:
: interconnect
: design
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c*v
247 楼
我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你認為自動駕駛就是Powertrain ECU麼？你搞過自動駕駛麼？
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m*p
248 楼
你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
麼不能自動駕駛？
自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
有完全自己的OS了？
自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
Bosch）、整車廠商（Audi）、自動駕駛集成商（Waymo）、軟件庫提供商（OpenCV、
CUDA等等）、設備提供商（Velodyne），你不用OS怎麼整合，責任邊界如何劃分，你自
己baremetal寫個while loop最後出錯了算誰的？汽車怎麼招回？誰去背鍋？如果供應
商推卸責任踢皮球怎麼辦？有沒有Warranty？這些問題你們可以不考慮，整車廠不傻，
不會不考慮。
總結：OS保護和抽象硬件，屏蔽各家供應商的設備和軟件，明確邊界和職責，提供在線
調試和OTA升級，出錯了方便甩鍋，相當於整車廠花錢買產品生命週期的維護保障，怎
麼可能沒有？

headache。

【在 s********k 的大作中提到】
: 汽车需要OS，并不等于自动驾驶核心部分需要OS啊，OS还可以连接中控，蓝牙，导航啥
: 的，未来还会更多应用。
: 自动驾驶核心部分基本硬件上while loop写死，每个command都有固定时间，靠timer或
: 者sensor做INT中断。别说自动驾驶，很多比自动驾驶要求低的都是这么做。为啥自动
: 驾驶系统不能一个公司写？iOS都能一个公司写，你看看open的android花样多多少就知
: 道open的系统在critical时候不能用
: 你说的需要OS，是因为设计上就复杂化需要把很多信息集成进来，然后信息的处理，优
: 先级，context switch，memory management又都进来，不确定增大很多成了headache。
: 选择加法去用更多的问题解决已有问题，开始开起来容易，其实很难。OS是可以做很多
: ，但是关键时候得怎么裁剪才行。你要是把所有比如信号处理，图像处理都加进来，是
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m*p
249 楼
ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？

【在 c*******v 的大作中提到】
: 我没搞过自动驾驶。我搞过刹车电控。many years ago.
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c*v
250 楼
自动驾驶距离技术收敛还早的很。
你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
不是tsla同一类型的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
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c*v
251 楼
我讲了，我没干过自动驾驶。我干过刹车电控，而且是多年前。
你这个指责的口气，属于无的放矢嘛！基本的逻辑训练不过关。
导致辞不达意。

【在 m*****p 的大作中提到】
: ESC和ABS根本不算自動駕駛，只能叫駕駛，哪來的自動？
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s*k
252 楼
不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
才是正确的做法。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你說說自動駕駛的核心部分是什麼？是ECU上的while loop麼？那10年前的車就有，怎
: 麼不能自動駕駛？
: 自動駕駛最最重要的是環境感知：雷達、LIDAR、攝像頭、高精度GPS、高精度地圖一個
: 都不能少。啥時候Powertrain是自動駕駛的核心技術？
: 目前最好的Waymo用Linux，那是因為還在試驗階段，沒有量產。量產我不信Google還敢
: 用Linux，光4.16內核就有幾十萬行改動，bug和漏洞多到爆，認證絕對過不了。
: iOS的kernel也不全是apple寫的，屬於BSD系統。真正的自動駕駛OS，一個公司一個車
: 企肯定搞不定。apple市值第一也只能在BSD上改進。除了MS/IBM/Oracle/HP，哪個公司
: 有完全自己的OS了？
: 自動駕駛主要廠商包括：IP提供商（ARM）、SoC提供商（Nvidia）、主機供應商（
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c*v
253 楼
他是general purpose软件硬件系统的思维。
而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
他不知道domain specific的办法。

【在 s********k 的大作中提到】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
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m*p
254 楼
sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？

【在 s********k 的大作中提到】
: 不知道你做过雷达和Lidar没有，这些sensor上的核心部分部分都不是用RTOS，信号处
: 理部分直接SOC硬件芯片级别实现，外加辅助的microcode。各个不同的perception系统
: 都是自己带SOC。OS做法是需要提供很多flexible和第三方软件或者plugin的支持才需
: 要，但是flexible和开放很多第三方恰好是自动驾驶初期避免的。自动驾驶如果做这种
: 开放协议，基本就是各家乱战，现在google都不愿意在做Android这样的开放到自动驾
: 驶上。iOS是历史从freeBSD上，但是apple totally own，不需要任何第三方依赖，这
: 才是正确的做法。
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m*p
255 楼
行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
你們根本沒有想過整體系統的複雜性。

【在 c*******v 的大作中提到】
: 他是general purpose软件硬件系统的思维。
: 而且不甚熟练。没有到给产品做减法，一剑封喉的阶段。
: 他不知道domain specific的办法。
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m*p
256 楼
搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
TSLA只支持有限的無人駕駛。

【在 c*******v 的大作中提到】
: 自动驾驶距离技术收敛还早的很。
: 你拿大公司的名字出来当权威，本身就是错的。
: 甚至“自动驾驶的核心部分是什麽”这个问题本身就是无知的问题。
: 现在谁也不知道核心部分是什麽。就连力学计算都没完备呢。
: 从技术上来讲，goog本身不是已经分出去了吗？
: goog，baidu这些在技术上至少落后tsla 5年。
: 国内我看好一些赛车什么的分开领域的自动驾驶。
: 不是tsla同一类型的。
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g*t
257 楼
问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的
专家？
老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过
吗。


: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。

: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。

: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
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g*t
258 楼
Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道
吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
规和spec
其他公司和tsla我估计差4到8年
一辆车一般4年一次大改进周期。


: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...

: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。

: TSLA只支持有限的無人駕駛。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
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m*p
259 楼
我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬於半導體公司
的軟件開發人員。
但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過firmware就覺得了不
起，對複雜大系統一無所知。

【在 g****t 的大作中提到】
: 问题是你电控也没做过啊。你是让老魏去车版问问题啊。汽车那么多东西，你是哪块的
: 专家？
: 老魏是做交易系统的。我有代码在车上。你的代码在这种要求极高强壮的系统上测试过
: 吗。
:
:
: 行了，你只做過電控，根本沒資格討論複雜系統。
:
: 連手機手錶電視機飛機高鐵都需要OS，更別說自動駕駛汽車了。
:
: 你們根本沒有想過整體系統的複雜性。
:

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g*t
260 楼
你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
这个导致看问题的视角不同。
从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
似乎并非设计者和作者。或者product owner。
应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。


: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
於半導
體公司

: 的軟件開發人員。

: 但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過
firmware就覺
得了不

: 起，對複雜大系統一無所知。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬於半導體公司
: 的軟件開發人員。
: 但是你們明顯不懂自動駕駛，拿powertrain和sensor說事，只寫過firmware就覺得了不
: 起，對複雜大系統一無所知。
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g*t
261 楼
假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗
户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。


: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
cycle ?

: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?

: 这个导致看问题的视角不同。

: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么

: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。

: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
:
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
: 於半導
: 體公司
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m*p
262 楼
有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可
以避免。

【在 g****t 的大作中提到】
: Tsla的系统是量产的产品。不是在研发阶段。更不是论文。你不会连这个区别都不知道
: 吧。什么叫有限的自动驾驶？现在的术语已经规范level 3,level 4什么的已经有了法
: 规和spec
: 其他公司和tsla我估计差4到8年
: 一辆车一般4年一次大改进周期。
:
:
: 搞笑TSLA最先進，連LIDAR都沒有...
:
: 先不先進要看無人操作的平均行駛里程，這方面Waymo遙遙領先。
:
: TSLA只支持有限的無人駕駛。
:

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s*k
263 楼
看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS

【在 m*****p 的大作中提到】
: sensor”本身“用不用RTOS是我這個樓要討論的麼？
: 那你怎麼不說nand和dram裡面沒有os，所以自動駕駛就也不需要OS？
: 我就問，集成”自動駕駛“那一整套東西，需不需要OS？
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s*k
264 楼
你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把

【在 m*****p 的大作中提到】
: 有限就是指不是level 5，TSLA只是level 4，不是level 5就不能叫自動駕駛。
: TSLA沒有LIDAR就是硬傷，出事故那次就是因為攝像頭和雷達同時都無效，有LIDAR就可
: 以避免。
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m*p
265 楼
雖然我不是總設計師，但我見過真正的完整系統，你們說的都是其中一小小模塊，還不
是核心模塊，更不是完整系統。
然後就根據powertrain的一個小模塊來推測全車系統，這不是誤導是什麼。
我開篇就問這個問題：
自動駕駛需不需要OS？
需要OS到底哪個會勝出：Autograde Linux？QNX？Integrity？VxWorks？為什麼？
你們東拉西扯，回答我這個問題了麼？

?

【在 g****t 的大作中提到】
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life cycle ?
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
: 这个导致看问题的视角不同。
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
: 应该是按照System engineer给的spec,写自动测试的软件多一些。
:
:
: 我以前接觸過汽車SoC S32V234，現在是分析OS和SoC各個組件性能的，屬
: 於半導
: 體公司
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m*p
266 楼
https://www.tesla.com/autopilot
Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month
or $4,000 after delivery for the Model S.
這不是L4難道是L2？

【在 s********k 的大作中提到】
: 你这个基本概念都不对，TSLA根本没到L4，算是L2.5高一些把
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j*g
267 楼
很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
metal的code也可以初始化MMU。
至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
space，所有的thread都跑在El2。
不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
microcontroller里面跑的code当然可以这么干。

【在 s********k 的大作中提到】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
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s*k
268 楼
autopilot 离L4差得远，你不能就看个宣传稿就开始相信，只能说你对L4了解还太少

month

【在 m*****p 的大作中提到】
: https://www.tesla.com/autopilot
: Tesla offers the option of “full self-driving capability” for $48 a month
: or $4,000 after delivery for the Model S.
: 這不是L4難道是L2？
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s*k
269 楼
只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态

【在 j******g 的大作中提到】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
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m*p
270 楼
CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
驅動的源代碼麼？
未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
你有回答問題麼？

【在 s********k 的大作中提到】
: 看你怎么定义OS，简单的barebone，INT加上loop的肯定需要，但是你要是说像现代啥
: Linux这样复杂的多线程，memeory management，还有各种priority scheduler，lib，
: 肯定是不适合当前自动驾驶落地的，关键是你搞那么复杂，除了增加不确定性，你说的
: 什么各个sensor出来的信息做fusion，然后overide这些根本不需要linux级别的OS
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m*p
271 楼
靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
片的layout設計手冊都看過。
我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。

【在 g****t 的大作中提到】
: 假如我说的东西是对的。你不如早点转软件公司件算了。
: 我猜你经历过的几个产品，产品的system engineer 或者核心设计者没有给你讲清楚窗
: 户纸的最后一层。其实很多芯片就是这样在走。
:
:
: 你的代码有没有上过汽车等要求强壮性的场所？有没有走过一辆车生产的life
: cycle ?
:
: 一个芯片从研发到利润出现，往往2-3年。你走过几个芯片完整的life cycle?
:
: 这个导致看问题的视角不同。
:
: 从你说的东西看来。你用的动词是“接触”，“分析”，那么
:
: 似乎并非设计者和作者。或者product owner。
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T*i
272 楼
这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
住的。
现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory
management和有限的memory保护就够了。
现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
当然要Linux了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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m*p
273 楼
謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能
理解。
我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 +
EL0，Cortex-R52的特殊模式。
我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
核心OS。
如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎
了，所以可能是兩塊控制板？
我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
Intel的系統我不了解，不好猜。

【在 j******g 的大作中提到】
: 很多商用的RTOS的memory management是很简单的，只用MMU，没有paging，这个bare-
: metal的code也可以初始化MMU。
: 至于前面有人提到的arm的EL0，1，2，很多商用的RTOS是不分user space和kernel
: space，所有的thread都跑在El2。
: 不过IRQ + loop的FW一般都只能实现很简单的任务，比如sensor内嵌的
: microcontroller里面跑的code当然可以这么干。
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T*i
274 楼
为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層得多，我連芯
: 片的layout設計手冊都看過。
: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。
: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片OEM廠商。
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m*p
275 楼
那就更搞笑了，請用全靜態實現opencv和cuDNN
沒有這些，怎麼實現L5自動駕駛？

【在 s********k 的大作中提到】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
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m*p
276 楼
這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？

。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 为啥要看RTL啊？俺们小人物只有白皮书可看。别的都不给俺看。按照样可以最优化地
: 多核通信。要是你那个架构非要看这么多实现细节才能正确实现，反正俺是不敢用。。。
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m*p
277 楼
Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
認為汽車廠商有這個實力。。。
就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
再有：
如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
如果碰到meltdown這種硬件core級別的大漏洞，你就準備繳械投降了吧？

【在 T********i 的大作中提到】
: 这才是关键问题。妈逼的NVDA就是被惯坏了。其实根本不需要他提供驱动源码，只要他
: 把技术资料公开，驱动还是有大把人肯写出来的。
: NVDA不愿意公开，不是还有大把中国公司呢么？等等看么。这么多钱砸进去，总有撑不
: 住的。
: 现在回答你的问题，我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
: tailored OS。只提供中断优先级管理，中断context switch (无其他任何time
: slotted preemptive context switch，因为绝对没用，所以要避免滥用），memory
: management和有限的memory保护就够了。
: 现在这些都用Linux当然就是快糙猛了。其实我提出的上述功能，Linux只要牺牲一个核
: 给OS打酱油，其他核心bypass kernel就能搞定了。不要钱，又可以模拟production。
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y*u
278 楼
> : 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
我先去买点股票
爱你

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這是我前面提到的NVDA大力支持QNX的原因。
: 大力支持就能看友商的代碼和文檔，系統才穩定高效。
: 不大力支持的系統就像現在的Linux那樣，Frankenstein，可怕得很，全是漏洞。
: 還有全力唱反調的，譬如Windows不支持IA64。
: 我想知道VxWorks因為Intel的關係，是不是會被NVDA唱反調？
: 那未來L5自動汽車RTOS不就只剩QNX了？
:
: 。。
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T*i
279 楼
你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在
Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西
收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。

upstream

【在 m*****p 的大作中提到】
: Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
: Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
: 升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
: 認為汽車廠商有這個實力。。。
: 就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
: http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
: 看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
: 再有：
: 如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
: 準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
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j*g
280 楼
只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
while loop + 静态变量。
没有stdlib会让开发很不方便，
如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。

【在 s********k 的大作中提到】
: 只要是动态分配内存，都有不确定性，基本就是要求全静态
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j*g
281 楼
NVDA连driver都不见得开源，driver 开源，都可以用来反推GPU设计了，怎么可能会开
放中断文档，
所以NVDA开发什么，做自动驾驶的厂商就只能用什么。

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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j*g
282 楼
很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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s*k
283 楼
为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？

【在 m*****p 的大作中提到】
: CUDA目前只有Linux的SDK，一般RTOS沒有CUDA驅動，你怎麼開發？你可能搞到Nvidia的
: 驅動的源代碼麼？
: 未來CUDA可能支持QNX，這就是和baremetal的區別。假如你搞中斷代碼，你有Nvidia
: SoC的硬件架構手冊麼？哪個中斷？什麼寄存器？寫什麼值？
: 目前Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux就說明問題了。
: 我只想確定為什麼最好是QNX，不是VxWorks或Integrity罷了。
: 你有回答問題麼？
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T*i
284 楼
没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
speed的trade off都不一样。
Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
是可以有的。我可以给你一个源码啊。
这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。

+

【在 j******g 的大作中提到】
: 只有很简单的microcontroller上面跑的code，连stdlib都没有的才这么干，
: 比如这个code每秒钟要处理上万次的interrupt，那的确是baremetal的IRQ handler +
: while loop + 静态变量。
: 没有stdlib会让开发很不方便，
: 如果只是每秒钟几十次或者几百次的响应，RTOS + 裁剪过的C++都可以。
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T*i
285 楼
我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。

【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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g*t
286 楼
你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？


: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。

: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个



【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
avatar
g*t
287 楼
能做死的需要全部做死


: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。

: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个



【在 j******g 的大作中提到】
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
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g*t
288 楼
他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
一个产品的完整产品经历。
justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。


: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。

: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊
？硬件不

: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？

: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
给自动
驾驶系

: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES RSA ECDH ECDSA的产品级实
现，都
是在

: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。

: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合
。那些
狗东西

: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的
patch也
挺好。

: upstream



【在 T********i 的大作中提到】
: 我看FreeRTOS更是，拿过来改改，也就是千行的代码量。
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g*t
289 楼
你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
你连收音机都搞不懂。
我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
摸爬滚打过如何取舍。
那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
了……


: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯

: 片的layout設計手冊都看過。

: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。

: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。



【在 m*****p 的大作中提到】
: Linux自己公司試驗還行，量產問題多多。
: Linus比微軟還獨裁，patch想進upstream很難，搞到最後一個產品一個repo，upstream
: 升級還快，都4.16了，主流Android還是3.x，有漏洞只能自己補自己的過時repo，我不
: 認為汽車廠商有這個實力。。。
: 就問一個，Tesla的meltdown補丁打好了沒？
: http://nvidia.custhelp.com/app/answers/detail/a_id/4611/~/security-bulletin%3A-nvidia-driver-security-updates-for-cpu-speculative-side
: 看樣子只有Linux的GPU驅動布丁，沒有QNX，更沒有其他RTOS。
: 再有：
: 如果用你的baremetal while loop思想建自動駕駛系統，如果要支持OTA在線升級，你
: 準不準備用sshd？還是想自己從AES/RSA/ECDHE/TLS開始寫？你不用TCP麼？
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j*g
290 楼
不是我吧，08年我还没上这个bbs。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你也来programming 了？08年还是什么时候我在EE讲
: CPU需要自动调节功耗，电源也要改。那时候你在吧？
:
:
: 很赞同这一点，我觉得这个tailored过的OS，其实QNX就是了。
:
: 我认为Linux不合适就是因为它太大了。这种应用应该有一个
:

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g*t
291 楼
另外我其实C code都不会写很多年了。


: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,

: 你连收音机都搞不懂。

: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没
有自己

: 摸爬滚打过如何取舍。

: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word

: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他
家完蛋

: 了……

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
: 了……
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
avatar
m*p
292 楼
第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
找死是什麼？
聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
統分分鐘被破解。
如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。

【在 T********i 的大作中提到】
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊？硬件不
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi + TCP就好了。固件慢慢canbus传给自动驾驶系
: 统都没问题。顺便和你讲一下，我确实有AES+RSA+ECDH+ECDSA的产品级实现，都是在
: Cortex M3上就能运行的，当然这些都不是啥关键。
: Linux永远都不可用于自动驾驶核心。根本不是干那个用的。QNX也不适合。那些狗东西
: 收割一把市场而已。Linux自然有它的用处。另外我自己维护自己板子的patch也挺好。
:
: upstream
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m*p
293 楼
就問一句：
你認為靠Cortex-M能搞L5自動駕駛麼？

120

【在 T********i 的大作中提到】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
:
: +
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g*t
294 楼
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g*t
295 楼
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m*p
296 楼
所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。
不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
一個，Q or V？
BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼Baidu
要轉QNX？

【在 s********k 的大作中提到】
: 为啥自动驾驶要等同于CUDA做啥，CUDA又不做Lidar，不做雷达，不做sensor fusion，
: 不做控制系统，again，你根本在鸡同鸭讲，我从来没说车里面不需要RTOS或者linux，
: 我是说自动驾驶核心控制系统用LInux或者其他类似QNX的overhead太大。
: 你口口声声说Waymo、Tesla、Baidu自動駕駛都是Linux，结果连TSLA现在啥级别都不知
: 道，那我问你，这些公司拿Linux难道是做real time系统？
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m*p
297 楼
我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
了。

【在 g****t 的大作中提到】
: 他应该是做测试自动化的。没有own过完整的芯片设计到拿钱回来的过程。也没有任何
: 一个产品的完整产品经历。
: justsing等好几个人，如果我没记错应该是在EE十年以上了。哎，时间过的太快。
:
:
: 你这是眉毛胡子一起抓。混起来看问题是不行的。
:
: 自动驾驶系统不是娱乐系统，而且必须两块板子分开。补什么meltdown啊
: ？硬件不
:
: meltdown就OK啦。第三方exploit代码有机会上去运行么？
:
: OTA你根本不用操心。娱乐系统带wifi TCP就好了。固件慢慢canbus传
: 给自动
avatar
j*g
298 楼
我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
以用malloc。
至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。

120

【在 T********i 的大作中提到】
: 没有stdlib的多了，Cortex M哪有带stdlib的？内存只有那么几十K。
: 再说了，stdlib还要考虑平衡安全性，不能被恶意用户core dump之类。还有memory和
: speed的trade off都不一样。
: Cortex M连printf都要自己写。当然这并不意味着没有memory management。malloc还
: 是可以有的。我可以给你一个源码啊。
: 这些mcu本来就贼慢。中断优先级管好，内存慢慢管还是没问题的。内存管理和每秒钟
: 要处理上万次的interrupt都可以同时有啊。我做个in wall dimmer，就要提供每秒120
: 次的精确定时。还要有整个wireless协议栈。
:
: +
avatar
T*i
299 楼
听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
个事儿！
我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
metal。

M3

【在 m*****p 的大作中提到】
: 第三方代碼當然有機會咝校愕腛TA都用娛樂系統來升級自動駕駛系統的固件，這不是
: 找死是什麼？
: 聽過secured booting和TPM麼？固件不可能讓你隨便就通過非加密總線升級，這樣的系
: 統分分鐘被破解。
: 如果使用Linux，那漏洞海了去了，meltdown只是其中之一。如果不用OS用你說的
: baremetal，那安全隱患更多，就像海康攝像頭一樣，明目張膽留後門。你在Cortex M3
: 上的加密實現都是你做的？還是用第三方的庫，調調API？
: 你不用Linux，也不用RTOS，我就不相信能做自動駕駛。baremetal前提條件就是擁有第
: 三方的源代碼，你的系統估計連GPU的門都打不開。
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g*t
300 楼
你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
误。
读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
另外自从mobile时代开始。
我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。


: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
司，都

: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。

: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不
公開罷

: 了。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公司，都
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
: 我們代碼都是一行code，10行以上注釋，普通模塊都幾百頁的文檔，只不過都不公開罷
: 了。
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m*p
301 楼
design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
包括BOM和客戶預算。
我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你光读这些别人的东西没用。不告诉你design motivation,
: 你连收音机都搞不懂。
: 我给你个收音机的图纸，不告诉你哪块的design decision是怎么做的，你又没有自己
: 摸爬滚打过如何取舍。
: 那么就是你现在这个看问题的方法了。花名，大公司,buzz word
: 然而贝尔实验室的破产我们很多人都经历过。我们组正在和RIm做生意的时候他家完蛋
: 了……
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
avatar
T*i
302 楼
30MHz估计不行，500MHz每秒几万次INT估计没压力。
当然看你干啥用了？如果控制个电机之类的，后台运行个协议栈估计还行。
500MHz的M3没用过。

【在 j******g 的大作中提到】
: 我们基本都只说了自己的usercase和相应的取舍。
: 比如说，cortex M3跑到500Mhz的情况也有。
: 每秒120次的INT其实也不是很快，我不觉得在一个cortex M3每秒几万次INT下，你还可
: 以用malloc。
: 至于需要stdlib或者用embed C++都是开发的取舍。
: 当然你觉得这些场合都自己手撕一切code也可以。
:
: 120
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g*t
303 楼
你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
App notes?只看过？
Design文档是忽悠领导和同事的。


: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。

: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
marketing文檔
都有。

: 包括BOM和客戶預算。

: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，
我笑噴
了。

: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知
道得多。

: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不
過被收
購了。



【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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j*g
304 楼
QNX的管理层都跑光了吧。
记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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g*t
305 楼
System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
和feature set等等。
如果产品定义错了，那出门就是死。
requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
步。
你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
试自动化？那真不如直接做软件算了。


: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
得多，
我連芯

: 片的layout設計手冊都看過。

: 我不信你知道你的while loop在core裡怎麼實現的。。。

: 你說的system engineer，他們只知道requirement，我們公司才是芯片
OEM廠商。



【在 m*****p 的大作中提到】
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和marketing文檔都有。
: 包括BOM和客戶預算。
: 我現在的問題是沒時間全部看完，但對於你們說的：自動駕駛不需要OS，我笑噴了。
: 貝爾Murray Hill那幫人商業確實很爛，我曾經就是他們的同事，比你知道得多。
: 但是在技術上，文檔上，流程上，絕對無可挑剔。最後也沒有破產，只不過被收購了。
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T*i
306 楼
你们都是专业人士。这里只有我是非专业，半路出家，在各行各业都胡搞一把的。嘿嘿
。
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m*p
307 楼
我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
能呵呵了

bare

【在 T********i 的大作中提到】
: 听说过数字签名么？只要防止恶意固件就行了。这世界上就没有破解不了的系统。无非
: 就是个代价问题。真要做fancy一点也不是不行。每辆车的public key登记在案，动态
: 生成一个加密固件包也是分分钟的事情。
: 你说说，用canbus升级固件怎么就不安全了？我想让他安全他就能安全。这些，都不是
: 个事儿！
: 我想你应该明白我想说的是啥。自动驾驶用的RTOS越简单越好。整个OS也就几千行的事
: 情。凡是比这个复杂的，都是错的。换句话说，自动驾驶的OS不是核心，也没啥技术含
: 量。现在用Linux对付的那些，估计大多数core都是kernel bypass的。也就相当于bare
: metal。
:
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s*k
308 楼
所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。

Baidu

【在 m*****p 的大作中提到】
: 所以說這些公司用Linux就都是試驗系統，包括上路的Tesla也是，根本不算量產型。
: 不用CUDA，你怎麼快速識別指示牌和各種障礙物？你靠雷達能識別紅綠燈麼？
: 我同意用Linux絕對是overkill，但是QNX和VxWorks不一定，我就想知道未來應該上哪
: 一個，Q or V？
: BB股票過去半年大漲是不是跟這個有關？自動駕駛是不是缺一個專業RTOS（不是像
: FreeRTOS那樣業餘的embedded RTOS）？這個RTOS能不能通過Linux改造？為什麼Baidu
: 要轉QNX？
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m*p
309 楼
你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS的話，你這九
年就白干了。
你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？

【在 g****t 的大作中提到】
: 你把大公司和一些buzz word绑在自己身上，来批评别人的独立思考，这是个方法论错
: 误。
: 读书读文档也有不同的读法。假如你一直是测试自动化的。没有own过产品。那这里面
: 有很多道道是你不明白的。你周围的人多半也不会把窗户纸帮你捅破。
: 另外自从mobile时代开始。
: 我在一个公司一个位置一个产品一个行业9年了。
:
:
: 我做EE也超過10年了，電信、石油、汽車、半導體都經歷過，都是美帝一線大公
: 司，都
:
: 讓看所有文檔，真看不慣你們說啥都簡單，幾千行搞定。
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T*i
310 楼
不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
tailored OS：
只提供中断优先级管理，
中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
对没用，所以要避免滥用），
memory management和有限的memory保护就够了。
咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就是不信你說的幾千行OS就能搞成自動駕駛的RTOS這句話。
: 你說用幾千行能擼個控制燈泡的Cortex-M RTOS還差不多。幾千行搞定Cortex-A？我只
: 能呵呵了
:
: bare
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g*t
311 楼
就这三个需求的话。2000行C code


: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：

: tailored OS：

: 只提供中断优先级管理，

: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context
switch，
因为绝

: 对没用，所以要避免滥用），

: memory management和有限的memory保护就够了。

: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？

: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。

: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。

: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话
100年的。



【在 T********i 的大作中提到】
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
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m*p
312 楼
我在Indian Hill待過。
有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
大公司的文檔還是找鉂M滿。
就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是
用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你是谁的同事？当初lucent破产大批的人都在EE版啊。文档很多部分都是拿去忽悠客户
: 的。学问不在技术啊。你是不是没写过data sheet
: App notes?只看过？
: Design文档是忽悠领导和同事的。
:
:
: design文檔裡面當然有motive，你看manual和whitepaper當然就啥都沒有。
:
: 美國公司的好處就是啥都有文檔，連研究新產品時候的concept和
: marketing文檔
: 都有。
:
: 包括BOM和客戶預算。
avatar
g*t
313 楼
我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
和超额利润。


: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
的話，
你這九

: 年就白干了。

: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我在Indian Hill待過。
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的文檔，才知道
: 大公司的文檔還是找鉂M滿。
: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。我們最後還是
: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F + 三軸加速度計。
: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。
: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 + 開源。
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m*p
314 楼
這個重要，還有啥內部消息？
但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
型汽車，感覺有希望啊。
他還是華人，為什麼不支持一下？

【在 j******g 的大作中提到】
: QNX的管理层都跑光了吧。
: 记得Dan Dodge 和Marineau-Mes 都离开了。
avatar
m*p
315 楼
我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
就氣樂了
頑固也不致於此！

【在 g****t 的大作中提到】
: System engineer 需要根据市场和技术定义产品的tech spec
: 和feature set等等。
: 如果产品定义错了，那出门就是死。
: requirement 就是产品的约束。这是难度极高的第一
: 步。
: 你这个理解完全是错的。你这十年EE换了从通信到石油等多个行业。是不是一直都是测
: 试自动化？那真不如直接做软件算了。
:
:
: 靠，我就差看RTL的具體實現了，比你們這些只搞C while loop的人底層
: 得多，
avatar
g*t
316 楼
开源我不推崇。
自己撸的原因很简单。
一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
那有利于自己撸。
一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
apple全是自己撸，不也很好吗？


: 我在Indian Hill待過。

: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
文檔，
才知道

: 大公司的文檔還是找鉂M滿。

: 就是你們舉例的FreeRTOS，文檔爛的要死，系統也不穩定，接口也總變。
我們最
後還是

: 用了uCOS3。那個是我own的產品，石油工程震動檢測。Cortex M4F 三
軸加速
度計。

: 但是這比起自動駕駛，簡直是小蒼蠅。

: 收費軟件一定有收費的道理。就是不明白你們為什麼推崇：自己擼 開
源。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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g*t
317 楼
你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
西。也不适合快速发展的领域。


: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
了。

: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
個結論

: 就氣樂了

: 頑固也不致於此！



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜了。
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這個結論
: 就氣樂了
: 頑固也不致於此！
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m*p
318 楼
你說說到底perception system是自動駕駛的核心，還是motor control system是自動
駕駛核心？沒有perception，你能自動麼？Perception system的高度複雜性決定了整
體必須有RTOS來管，不可能baremetal或者自己擼。幾千行絕對搞不定。

【在 s********k 的大作中提到】
: 所以你用CUDA只是自动驾驶里面的一个方面：perception system，的其中一个，用作
: 图像或者camera处理的，远远谈不上整个自动驾驶系统。
:
: Baidu
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j*g
319 楼
这个是公开的消息啊。
加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這個重要，還有啥內部消息？
: 但是John Chen挺強勢的啊，要幹到2023年，跟老黃關係不一般，2018年砍掉手機，轉
: 型汽車，感覺有希望啊。
: 他還是華人，為什麼不支持一下？
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m*p
320 楼
你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
能固件非常大）
我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。

【在 T********i 的大作中提到】
: 不信就算了呗。反正我都说了需求如下：
: tailored OS：
: 只提供中断优先级管理，
: 中断context switch (无其他任何time slotted preemptive context switch，因为绝
: 对没用，所以要避免滥用），
: memory management和有限的memory保护就够了。
: 咱俩要在同一个频道。你先说这些够不够？再说你认为实现这些要多少行？
: 不要忘了，这些代码全都有。大多数工作就是一个拷贝粘贴的活儿。。。
: 顺便问你一下，我用canbus传固件安全不？有啥安全隐患您吱一声。
: 妈的自动驾驶核心板自带wifi才是奇葩。谁做一个这样的系统要被笑话100年的。
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m*p
321 楼
呵呵，那你自己搞你的超强效果去吧。

【在 g****t 的大作中提到】
: 我早就是自己这行第一排的人了。所以脱离了general purpose的东西，你能听懂吗？
: general purpose的东西要照顾别人的需要。我顺着想就被平均了，无法拿到超强效果
: 和超额利润。
:
:
: 你這也是胡扯，如果你相信幾千行就可以搞定Cortex-A的自動駕駛的RTOS
: 的話，
: 你這九
:
: 年就白干了。
:
: 你所說的獨立思考就是根本沒搞過自動駕駛，但是信口開河隨便說說唄？
:

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m*p
322 楼
又說外行話。。。你是哪門子的第一排？
Apple最強的SoC：
ISA => ARM
Team => 收購PA Semi
GPU => PowerVR
Modem => Qualcomm/Intel
NAND => Samsung/Toshiba
DRAM => Hynix
哪個是他自己從頭擼的？
再說軟件：
Kernel是XNU/BSD
Compiler是Clang+LLVM，跟ARM和Nvidia一樣
Browser是webkit，跟Chrome一樣
估計只有GUI是他自己做的
再說服務：
iCloud大部分是Azure，來自MS
iTunes是買的
Database是Cassandra，來自FB
搞半天只有少數是Apple獨有。。。
你是搞技術的麼？你不懂Apple就別拿Apple說事。

【在 g****t 的大作中提到】
: 开源我不推崇。
: 自己撸的原因很简单。
: 一个是表层的原因。领域没有收敛。工具和组件不成熟。
: 那有利于自己撸。
: 一个是深层的。各种卖的系统为了照顾多种客户的多种需求，毛病太多。如果你选择的
: 是做到世界最好这种路线。很多东西必须自己撸。
: apple全是自己撸，不也很好吗？
:
:
: 我在Indian Hill待過。
:
: 有比較才有結論，文檔確實可以糊弄老闆，但是你要看過open source的
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m*p
323 楼
靠，我都拿過風投，現在5G那個MEC，我在2010年就提出過，無奈ALU那幫SB領導聽不懂。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你经历过项目多。从你往身上绑什么大公司的风格来看。你基本没可能做出过任何新东
: 西。也不适合快速发展的领域。
:
:
: 我當然知道requirement的重要性，但是你說我看不到concept文檔，那就是瞎猜
: 了。
:
: 我經歷過這麼多項目，聽你們說幾千行搞定自動駕駛的RTOS，或者乾脆不用OS這
: 個結論
:
: 就氣樂了
:
: 頑固也不致於此！
:

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m*p
324 楼
但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
收購或增持BB。
不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。

【在 j******g 的大作中提到】
: 这个是公开的消息啊。
: 加拿大+IT公司，这两个放在一起感觉就很不靠谱啊。
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y*u
325 楼
> : 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
是NV
加油

成。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 但是BB股價很低，利空出盡，該賣的都賣了。
: 我估計BB如果幹成功了，市值應該是Redhat的1/3到1/2，PE在20～30左右。
: 現在低於20。比其他汽車軟件公司低多了。
: 去年Intel收購MobilEye，前年收購Altera，2010年收購VxWorks，汽車產業鏈已經形成。
: 老黃的NVDA要想有突破的話，必須整合產業鏈，RTOS是必要一環。我估計一年內會有人
: 收購或增持BB。
: 不是NVDA，就是Softbank那個vision fund，或者錢多的BCOM或QCOM也有可能。
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T*i
326 楼
这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
行。其实critical path就是几个while loop而已。
你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
不贵。
咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 你不是說不需要OS，自己寫while loop麼？
: 系統管理當然要全IP，automotive ethernet就是backbone，CAN就是接sensor的。現在
: 飛機都fly-by-wire了，就是ethernet。如果固件很大，你升級一天？（支持cuDNN很可
: 能固件非常大）
: 我說了核心板自帶wifi麼？是你說用wifi娛樂板升級主控板固件的。
: 聽過5G V2X沒？愛立信五年前早就做了。
: 你的小作坊是搞不了自動駕駛的，別丟人現眼了。
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m*p
327 楼
這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
Renesas H3 Starter
• OpenGL on GPU
• OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
• H.264 video encode/decode
Renesas V3M Starter
• OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
• H.264 encoding
NXP S32V Treerunner
• Native APEX SDK
• OpenCV with APEX acceleration
• OpenCL on GPU
• OpenCL on APEX with limitations
• OpenGL on GPU
Nvidia Drive PX2
• Cuda, CuDNN and several other GPU accelerated technologies available
from Nvidia
TI TDA2x
• OpenGL on GPU
• Vision SDK for EVE and DSP acceleration
• H.264 video encode/decode
Intel Denverton or Apollo Lake MRB
• Not applicable
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m*p
328 楼
我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
你想過沒？
你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
有文件系統麼？這又是一個大坑。
行了，不說了。
最後問你準備用什麼compiler寫OS？別告訴我用IAR。。。

【在 T********i 的大作中提到】
: 这么简单的OS，对我来讲就是while loop那个级别的。我还说过，这玩意儿你叫他OS也
: 行。其实critical path就是几个while loop而已。
: 你先说说这么简单的OS够不够？几千行能不能搞得定？这是核心问题。
: 至于什么5G，我没兴趣再找那些大玩家进来。我就是要用娱乐系统的wifi升级咋地？你
: 不服气么？你就说安全不安全吧？至于是否用can bus倒是可以商量。反正ether phy也
: 不贵。
: 咱先把核心问题解决了。再探讨我这个小作坊是不是应该搞自动驾驶的问题。
: 年轻人，别冲动。谦虚谨慎一点。
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T*i
329 楼
你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
。container支持良好就行。
自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
没啥了不起的。
TCP协议栈也没啥大不了的。我手下就有工程师干这个活儿的。在Cortex M3上做个以太
网也是分分钟的事情。
他妈的ABS/ESC/TSC就是一小块价格屎一样的MCU，运行的好好的。凭啥非要和自动驾驶
做到同一块板子上啊？还嫌作死不够？

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
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y*u
330 楼
magagop兄每次的帖子都能让大家高潮，好性奋啊
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m*p
331 楼
行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。


: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。

: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
？GUI那

: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？

: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
就这个

: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？

: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
支持呗

: 。container支持良好就行。

: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发
我也知

: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译
了，也

: 没啥了不起的。



【在 T********i 的大作中提到】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
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T*i
332 楼
凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 行了，看你的回答就知道你沒玩過自動駕駛。別強詞奪理了，我懶得搭理你。
:
:
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
:
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么
: ？GUI那
:
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
:
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？
: 就这个
:
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
:
: GCC和G 咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不
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j*g
333 楼
感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子了。
老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 這是目前ADAS的Reference Boards，看來QNX要all-in ARM啦，不錯。
: Renesas H3 Starter
: • OpenGL on GPU
: • OpenCV / OpenCL on IMP/IMR cores
: • H.264 video encode/decode
: Renesas V3M Starter
: • OpenCV / OpenCL on IMP and IMR cores
: • H.264 encoding
: NXP S32V Treerunner
: • Native APEX SDK
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g*t
334 楼
Auto 将来会是QNX 或者 RTM linux ？
这问题其实和技术没什么关系。
在未来、大局定下来之后。
做技术的会容易产生幻觉，怎么看这个选择怎么有技术道理，
然后往自己身上再绑一个buzz word. 这就跟炒股的在事后，分析其中的原因类似.
我认为这
种思维很危险。一旦有了这种事后幻觉。将来会付出代价。


: 感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。

: 老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。

: renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。

: 跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。

: 如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子
了。

: 老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的
计划了。



【在 j******g 的大作中提到】
: 感觉讨论跑偏了，我感觉其实就是老黄的板子以后是跑QNX还是RT Linux。
: 老黄的板子以后放弃RT linux，只跑QNX，那么QNX肯定要大涨。
: renesas, NXP, TI 也就是传统的SOC加一个vison模块。
: 跟NVDA给出的solution 根本不是一个级别的。
: 如果自动驾驶的算法还是DL based，跑在GPU上的，那就只有老黄的板子了。
: 老黄的板子现在跑RT linux，QNX能不能用上老黄的GPU，那就得看老黄的计划了。
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m*p
335 楼
https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
%2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
。
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y*u
336 楼
老黄不愧是ppt大师，厉害

NVIDIA

【在 m*****p 的大作中提到】
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
: %2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
: operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
: 20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
: Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
: 。
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g*t
337 楼
好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
（1)
老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
scheduling什么的分开。
假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
robust margin不高。
说白了，real time OS这就是个没多大意思的花名.
(2)
While loop是我说的。不是老魏说的。
我的理解很简单。即便不考虑项目管理软件开发协作。那还有各种
不可判定问题。还有浮点数字长问题。这些都要求让程序在很强的限定条件下跑。而不
是一个general purpose 的软件。
但这些都不是最重要的原因。最重要的想法如下：
按我的思路。自动驾驶最核心的问题最后真的很可能是几个
While loop然后自己写写goto，保存内存快照什么的。
什么是自动驾驶的最核心问题。我把我现在最基本的对车的认识说给你听。看你能听明
白不。
自动驾驶的核心矛盾是传感器过来的数据速度，以及车的机械系统操控的最小尺度，还
有对路况的不确定性的，这三者的矛盾。
前
者很容易理解。后者例如人开车，就是人可以精确的转方向盘的最小角度。路况不确定
性，最简单的就是路面是正炫曲线。
数据速度A，操控粒度B，决定了自动驾驶车的操控空间。
但这里一定有个类似于海森伯格不确定性的信息论不等式一样的东西。操控空间越大，
越难以抗干扰。鲁棒性会越差。也就是说你对不同频率的正炫曲线的反应会差别很大。
具体多差和无反馈系统的空间里的奇点数有关。大概就
是常用的复变函数不等式2 pi * k什么的东西. 具体知识多年前我在EE发过参考文献。
这是一般的反馈系统都有的共性。在这里不应该有例外。这是我的物理直觉。
我们假设这个关系是A*B < X。X是可以强壮操控，可以量产的自动驾驶车的空间。
那么
你能做的就是尽可能的靠近这个这个极限。不然就要减速，来提高X,获得更高的自由度。
提高自动驾驶现实可能性的关键一点也许在于两年前有人在参议院提法案，要求今后的
车都强制
安装车车距离报警模块。这就相当于数据带宽大提高。
那么我认为最核心的自动驾驶的部分是要处理好操控粒度和数据速度，以及robustness
margin
的要求。这块最关键的和物理/几何性质对应的算法，必须要几个while loop, goto就
可以定死，而且可以调节。
我讲的不一定对。或者很大可能不对。但这是我自己的东西。我们可以等5年再看。
(4)
另外你从人开车考虑下。最核心的问题其实是这个人是保守型的还是激进型的，以及这
个人能知道周围几辆车的颜色。
其他部分技能都是通用的。不是关键部分。（人知道周围几辆车的颜色
这是一个调试刹车的老师傅教我的。你们可以测一下。这个区别很大）


: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html
#page/
NVIDIA

: Vibrante Linux DPX Development Guide/theory_of_

: operation_dpx.html#wwpID0E0UB0HA

: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA
Vibrante%

: 20Linux DPX Development Guide/images/image7.jpg

: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方
式是
SoC

: Hypervisor QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合
Automotive設計
的特徵

: 。



【在 m*****p 的大作中提到】
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/index.html#page/NVIDIA
: %2520Vibrante%2520Linux%2520DPX%2520Development%2520Guide%2Ftheory_of_
: operation_dpx.html%23wwpID0E0UB0HA
: https://docs.nvidia.com/drive/archive/4.1L/nvvib_docs/NVIDIA%20Vibrante%
: 20Linux%20DPX%20Development%20Guide/images/image7.jpg
: 一圖勝千言，想用while-loop的人你們自己看吧，Nvidia/Tesla的實現方式是SoC +
: Hypervisor + QNX/Integrity/Linux，三個OS他全用了，很符合Automotive設計的特徵
: 。
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m*p
338 楼
看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
2. 便宜的固體器件LIDAR，不帶機械轉動的。
3. 廉價小型相控陣雷達。
4. 精密3D街景地圖，精確到釐米。
5. 精密GPS，精確到釐米。
6. 5G高速網路，絕對不是Wifi，支持雲端輔助計算。
7. 符合ASIL D的高集成SoC，包含MCU、CPU、GPU、IPU、TPU，支持lockstep。
8. Warrenty支持10年以上的RTOS來整合各種系統。
9. 板載TPM和安全證書，所有軟件都需要數字簽名。
10. 存儲器必須高耐熱，NAND不行，即使是SLC也用不了10年，必須MRAM。
你說說你的算法用在哪個子系統上面了？

【在 g****t 的大作中提到】
: 好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
: （1)
: 老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
: 他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
: 是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
: scheduling什么的分开。
: 假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
: 少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
: 效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
: robust margin不高。
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g*t
339 楼
L3,L4,L5还是你在这贴里学的呢。估计你不明白那是怎么回事。
我早就不干汽车车行了。
半导体是敏感产业。哪有人会讲自己干的工作。站出来说自己是自动驾驶半导体的，那
都是假的。
我所有的公开资料都和我做的东西无关。
另外本版极大可能水平远高于你常见论文上的人。不管什么大公司，什么论文。你别拿
任何一个大公司或者一个什么牛人来当作authority。那没用。


: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統

: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論
文專門
討論過。

: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？

: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天
看不清
怎麼辦

: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎
麼辦？

: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而
且是實
時帶反

: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是
往這個
方向走

: 。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。

: 總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：

: 1. 實時感知和深度學習包（OpenCV cuDNN）。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 看在你寫這麼多的份上，我告訴你自動駕駛的核心是什麼：實時感知系統
: 舉一個最最簡單的例子，怎麼識別路邊各種各樣的限速牌？Google那個論文專門討論過。
: 如果連限速都不知道，那車開多少邁合適？
: 別告訴我用GPS和地圖，如果警察臨時搞一個Working Sign怎麼辦，黑天看不清怎麼辦
: ？牌子歪了怎麼辦？工人突然衝出來了怎麼辦？馬路中央橫一輛工程車怎麼辦？
: 你識別準確率都不行，還搞啥算法規劃路線？自動駕駛一定要上DNN，而且是實時帶反
: 饋的增強型，同時inference和training。老黃現有板子都300W了，就是往這個方向走
: 。集成度越高越穩定，這也是VLSI比分立元件更穩定的原因。
: 總結，我認為的L5自動駕駛關鍵技術：
: 1. 實時感知和深度學習包（OpenCV + cuDNN）。
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f*p
340 楼
作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
些核电站都采用QNX作为底层系统。
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c*v
341 楼
你们以前产品是所谓的infotainment 系统吧。就是展示信息和娱乐什么的。
主要对手都是linux改进(之前我记得
android?)。最近可能自驾平台在做。
传统的其他电子部分似乎OS进去有难度。
10年前我在底特律的时候没听过QNX。
现在自驾还没收敛。
不过我还是觉得未来，自驾的核心算法部分
很可能和general purpose的platform或者OS关系不大。
从产品路线上猜测一下的话。
自驾,刹车，cruis control这些属于硬工程。
我感觉你们从infotainment 转进去有一定难度。
配套team，销售路数也不太一样。

【在 f*****p 的大作中提到】
: 作为在QNX工作过多年的过来人说一句。QNX的优势在于true micro-kernel, high
: availability service 以及在无人车风潮之前它就占不小的车载OS市场份额。包括一
: 些核电站都采用QNX作为底层系统。
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m*p
342 楼
號外新聞：
Intel Acquired Wind River (WIND) about 9 years ago for $884M in an effort to
gain an ecosystem control point in the embedded systems market later called
IoT. Today, Wind River announced that it was being sold to TPG Capital, the
same company that acquired a 51% stake in McAfee from Intel previously.
看來軟件團隊跟處理器團隊就是合不來啊，intel已經放棄了。早先Oracle也放棄SPARC
／Solaris了，能軟硬通吃的看來目前只有水果公司了。
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m*p
343 楼
早跟你們說過了，未來的MCU必須用hypervisor，而且是多核心的。。。
From VxWorks ADAS Whitepaper:
Lower Costs, Space, Weight, and Power Consumption
Modern vehicles incorporate more than 125 dedicated electronic control units
(ECUs). These ECUs account for significant bill-of-materials and warranty
costs; take up increasing amounts of space; draw power; and add weight that
decreases the vehicle’s energy efficiency. Drive, through its safety-
certified Type 1 hypervisor–based virtualization technology, enables
reliable consolidation of a large number of software-driven functions on a
smaller number of more powerful ECUs.
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h*c
344 楼
我老有一个驾驶的proposal,一百W卖这个信念，如果你信仰，请自由发信的感觉我1
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m*p
345 楼
給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
整體架構：
Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
Dashboard、MMI和Linux系統可以共用多核SoC，底層跑hypervisor，一個咝蠭ntegrity
，一個咝蠶NX，一個咝蠰inux，軟件完全隔離。
主要的總線協議不再是CAN，而是FlexRay和TTEthernet，物理連結是光纖，不是銅線。
整套系統跟A380飛機很像，drive by wire。

【在 T********i 的大作中提到】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
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j*g
346 楼
magagop 可以去tesla autopilot试试。jim keller也是个传奇人物。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
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n*t
347 楼
如果自動駕駛模塊和MMI搞到一起，我是肯定不會用的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 給你一個Audi A8的大概spec，你看你能2000行寫出來麼？
: 整體架構：
: Nvidia Tegra SoC + Blackberry QNX RTOS + Audi MMI System
: 自動駕駛的核心應該在MMI裡面，不應該在dashboard或者ECU裡面，dashboard咝蠫
: reenhill Integrity，只做實時儀表顯示，不可能做攝像頭和雷達融合，ECU是
: baremetal，只不過是actuator，也不可能做融合。視覺感知和雷達合成應該是AG
: Linux，主板在前排glove compartment後面，咝懈鞣NLinux框架，但不會做最終決斷。
: 行駛決斷應該是MMI發出，本身集成高精度GPS和地圖，咝械腝NX是RTOS，接收經過
: Linux處理過後的信息，發命令給ECU，其他跟自動駕駛無關的被動sensors（速度、溫
: 度、轉速）直接傳數據給dashboard的小型RTOS，不經過QNX或Linux，增加可靠性。
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N*r
348 楼

很多时候这个版不少人给我的感觉就是，可能本身就是一弱智，不知道怎么混到了计算
机的圈里，然后就以为自己高大上了
都不说算法懂不懂的问题了，很多人连基本的高中科学常识都没有
比如做事情该怎么做，怎么分析，怎么break down到模块，怎么抓大放小
很多真是连不大的事物的主次轻重都分不清

【在 T********i 的大作中提到】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
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n*r
349 楼
Integrity 不出口国内，
我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提
高。
vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
autosar还没有完成。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 謝謝，就想問為什麼百度不用VxWorks或者Integrity呢？
: QNX比較VxWorks或Integrity有啥必殺的feature？我知道NVIDIA大力支持QNX應該算一
: 個。
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m*p
350 楼
謝謝，integrity沒有多麼先進吧，為啥不出口國內呢？
畢竟國內連VxWorks都可以用。VxWorks 2015年的方案估計是intel的，車企肯定不敢用了
後來VxWorks跟IoT／Mobile一起被intel砍了，看來QNX真有機會

【在 n******r 的大作中提到】
: Integrity 不出口国内，
: 我了解的另一个可能的原因是Vxworks 和 Integrity的产品卖的贵，会量产车的价钱提
: 高。
: vxworks 曾经和tttech在2015年合作搞过自动驾驶的平台，后来没声音了。
: 操作系统上面还有一层middleware，这层现在好像只有motionwise可以用。adaptive
: autosar还没有完成。
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g*n
351 楼

QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
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g*n
352 楼

CISCO
Integrity 是美国军用产品的主要平台，不出口中国是可以理解的。我因为用过这个东
东，每次开始找工作往往有些军火商的 agent打电话来，我其实绿卡都没有，只好把它
从简历上DELETE了

【在 g********n 的大作中提到】
:
: QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
: RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
: 序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
: 有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
: 业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
: ，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
: 多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。
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h*i
353 楼
枪友啊， 在什么州啊？

【在 T********i 的大作中提到】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
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a*l
354 楼
所有的没有终止时间的程序最后/最高层不都是一个巨大的while loop死循环吗？如果
没有while，就是说有程序不能回到原先的位置重新执行，谁见过任何物理设备上有只
运行一遍的程序？

+

【在 m*****p 的大作中提到】
: 謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
: 某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能
: 理解。
: 我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 +
: EL0，Cortex-R52的特殊模式。
: 我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
: 核心OS。
: 如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎
: 了，所以可能是兩塊控制板？
: 我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
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n*t
355 楼
我2000年左右玩過qnx，這種東西的最大問題就是，要保證實時就需要以犧牲性能為代
價。
但是通用的work load，沒有什麼一定要怎麼樣的，最後都可以用錢搞定。你要5分鐘出
來，結果用瞭6分鐘怎麼辦，給你點錢補償唄。這麼一搞，肯定搞不過不care qos，但
是care流量的系統。

CISCO

【在 g********n 的大作中提到】
:
: CISCO
: Integrity 是美国军用产品的主要平台，不出口中国是可以理解的。我因为用过这个东
: 东，每次开始找工作往往有些军火商的 agent打电话来，我其实绿卡都没有，只好把它
: 从简历上DELETE了
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a*8
356 楼
这个楼受教匪浅。谢谢诸位大牛。
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g*n
357 楼

QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 我就不難為你讓你實現DNN了，就OpenCV，你的OS怎麼支持？
: 乙太網簡單，呵呵，你在MCU上實現過千兆乙太網麼？
: 你的OS怎麼支持GUI？別告訴我沒有儀表。
: 怎麼支持TCP/IP？光TCP協議就累死你。
: 有C++庫沒？是C++14麼？兼容POSIX麼？還是冒牌的embedded C++？
: 如果客戶要求ABS/ESC/TSC功能和視覺功能分開，你怎麼實現？如果必須Hypervisor，
: 你想過沒？
: 你的OS支持幾種CPU？遠程debug用什麼？
: 別以為Renesas的CPU和NXP的都是ARM，你的OS就完全相同。
: 驅動程序誰寫？你需不需要重新定義一下ABI？
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g*n
358 楼

CISCO
Integrity 是美国军用产品的主要平台，不出口中国是可以理解的。我因为用过这个东
东，每次开始找工作往往有些军火商的 agent打电话来，我其实绿卡都没有，只好把它
从简历上DELETE了

【在 g********n 的大作中提到】
:
: QNX公司在渥太华，我去面试过，讲一点这公司的历史。当初有几十个从Unix开始做
: RTOS的，大概这个是唯一一个微内核的，文件系统，IP， device driver 都是用户程
: 序，避免了核心膨胀，当初大教授还用这个来和LINUS 争论。大约2000年前后，CISCO
: 有过想法买了他们的code，想把产品都放在这个平台上，最后也不了了之吧？ 汽车工
: 业一直就是这个产品的主要平台，因此很多汽车工业的人熟悉这个产品，如果老黄支持
: ，成为主要平台还是有可能的。当然最近很多年我也不干这些了，技术上QNX如何解决
: 多和问题和效率问题以及安全问题，我都不太清楚了。
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h*i
359 楼
枪友啊， 在什么州啊？

【在 T********i 的大作中提到】
: 凡是我不做的，都没兴趣玩。我要玩AR15都要买散件自己组装一把。
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a*l
360 楼
所有的没有终止时间的程序最后/最高层不都是一个巨大的while loop死循环吗？如果
没有while，就是说有程序不能回到原先的位置重新执行，谁见过任何物理设备上有只
运行一遍的程序？

+

【在 m*****p 的大作中提到】
: 謝謝幫我解說，這才是明白人應該知道的知識
: 某些人只寫過firmware，就叫囂把所有自動駕駛的任務都用while loop寫，我完全不能
: 理解。
: 我估計QNX不是把所有任務都跑在EL2上，因為他們寫了支持Hypervisor，估計是EL2 +
: EL0，Cortex-R52的特殊模式。
: 我猜Integrity應該是所有任務都在EL2上，所以只能做dashboard，不能做自動駕駛的
: 核心OS。
: 如果Tesla用Linux的話，SoC必須有MMU，只能是Cortex-A系列，這就不能直接控制引擎
: 了，所以可能是兩塊控制板？
: 我看到的集成度非常高的自動駕駛SoC，都是A + R + M全集成，但還在設計階段。
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n*t
361 楼
我2000年左右玩過qnx，這種東西的最大問題就是，要保證實時就需要以犧牲性能為代
價。
但是通用的work load，沒有什麼一定要怎麼樣的，最後都可以用錢搞定。你要5分鐘出
來，結果用瞭6分鐘怎麼辦，給你點錢補償唄。這麼一搞，肯定搞不過不care qos，但
是care流量的系統。

CISCO

【在 g********n 的大作中提到】
:
: CISCO
: Integrity 是美国军用产品的主要平台，不出口中国是可以理解的。我因为用过这个东
: 东，每次开始找工作往往有些军火商的 agent打电话来，我其实绿卡都没有，只好把它
: 从简历上DELETE了
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a*8
362 楼
这个楼受教匪浅。谢谢诸位大牛。
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m*p
363 楼
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843
看來友商的設計現在被解密了，敢這麼大膽全面使用Arm公版設計的，我猜是華為海思。
我不是原文作者，只是看過一點內部資料。
另外提醒本版的各位「鍵盤俠們」：you know nothing...
知乎文章摘要，2019年5月2日：
先说虚拟化。虚拟化其实是从服务器来的概念，为什么汽车也会有这个需求？两点原因
：现在的中控芯片有一个趋势，集成仪表盘，降低成本。以前的仪表盘通常是用微控制
器做的，图形界面也较简单。而现在的系统越来越炫，甚至需要图形处理器来参与。很
自然的，这就使得中控和仪表盘合到单颗芯片内。它们跑的是不同的操作系统，虚拟化
能更好的实现软件隔离。当然，有些厂商认为虚拟化还不够，需要靠物理隔离才放心，
这是后话，稍后展开。另一个趋势是中控本身需要同时支持多个屏幕，每个屏幕分属于
不同的虚拟机和操作系统，这样能简化软件设计，提高软件的可靠性。
Armv8.1及之后的CPU，都支持一个叫VHE的机制，可以加速2型虚拟机的切换。具体原理
是，KVM等2型虚拟机，Hypervisor就在Linux核心里面，而Linux需要完整的2阶3/4层页
表。另外一方面，Armv8.1之前的处理器EL2没有对应的页表。如果没有VHE，那这个
Hypervisor必须把一部分驻留在EL2做高权限操作，而Host Linux还是运行在EL1。这样
，很多操作需要从EL1陷入EL2，改完再回到EL1的Linux核心，多了一层跳转。有了VHE
，那么Host Linux核心直接运行在EL2，可以操作EL1的4层页表的页表寄存器，软件上
不用做修改。硬件上，这些访问会被重定向到EL2，以保证权限。
对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1
型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到Asil-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
果需要实现Asil-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
QNX也是符合Posix标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
所有的模块都是Asil-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠Asil-D
级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
那只能重启子模块。
新的A76AE是Armv8.2架构，如上图所示，一个处理器组之内，包含了DSU做三级缓存和
内部互联。和核心部分不同，这里采用的是传统的锁步模式，只复制逻辑，内存还是一
份。省了大面积的缓存开销。通常DSU里面逻辑只占很小一部分，并且面积利用率还很
低，所以最终额外的面积并不大，15%左右。
Arm还有一个支持汽车Asil-D等级的处理器A65AE，可以作为小核，放在不同的处理器组
，并和大核通过CMN600AE总线互联，提供高能效比的异构计算。A65AE支持单核双线程
，通过增加一个寄存器组，使得两个软件线程可以在一个物理核上共享流水线，并且对
软件透明。这其实最初来自于网络处理器的需求，执行单元经常等待高延迟的读传输。
为了提高流水线利用率，A65AE增加了5%左右的硬件寄存器，提高了20%左右的总性能。
接下来看看Arm新的实时处理器Cortex-R52，通常它被当作安全岛来使用，是整个芯片
的安全设计基石。在R52上，各种安全机制均有所体现，包括锁步，实时虚拟化，地址
隔离，内存ECC，总线ECC，在线MBIST，LBIST，在线软件测试库，RAS。。。
和处理器一样，GIC600AE的逻辑部分是靠锁步来支持Asil-B/D，内存部分是ECC。不同
的是，不像处理器是一个单一硬核，GIC600AE是一个分布式的结构，布局布线可以分开
，只是在中心有个分配器（Distributor）。每个处理器附近的子分配器（
Redistributor）和分配器之间，就需要安全总线协议设计。
CMN600是Arm服务器总线IP，它最大的特点是网状拓扑结构，对外支持AMBA CHI接口，
内部改用路由结构转发数据，并提供硬件一致性和系统缓存，还支持多芯片互联。
CMN600在T16FFC上可以做到2Ghz，极大的拓展了带宽，非常适合ADAS这类有大量异构计
算的应用。
所谓实时性，是在一个确定的，比较小的时间内处理完任务。很多时候，我们其实并不
是真的需要实时性，而只是需要一个比较高的平均性能。Arm的R系列专门为严格的实时
性设计：确定的几十ns的中断响应时间；紧耦合内存保证流水线在一个时钟周期就能访
问指令和数据；内部总线具有QoS保证优先级；不存在页表，MPU做在核心内部，无需外
部访问。真实的应用场景可能并不需要纳秒级的响应时间，哪怕是马达控制，系统响应
在毫秒级也足够了。而毫秒与纳秒差了1百万倍。这就给了Arm的A系列机会。
A系列最大的不确定性来自于访问外部内存时的延迟。我们前面在讨论虚拟机的时候分
析过，最差情况下，一次页表读取，可能需要20倍的访存时间，差不多是3us。为了使A
系列有可能用于实时性任务，软件上的优化是必须的，包括虚拟机上下文切换等。硬件
上，可以缩短特权级切换时间，也可以采取固定分配来提高页表查找命中率，还可以固
定分配某块缓存或者片上内存给某处理器。方法很多，不一一列出。
CMN600AE另一个很重要的特性是支持片间硬件一致性互联。对于辅助驾驶芯片，当面积
大到一定程度，比如400mm^[email protected]，良率会迅速下跌。这时候，进一步增加面积不是一
个好的选择。应对的办法是实现片间互联，减少单个die的面积。当然，实现高速的PHY
本身也会引入相当大的面积，TSMC16FFC上一个支持PCIe Gen4x16的PHY就要6个平方毫
米，相当于四核A55加DSU，这里需要做好取舍。片间互联也会引入额外的片间延迟，可
能会达到50ns。
让我们回头看看上面的中控芯片结构图。最重要的是红色框内的安全岛，由R52和紧耦
合内存，中断控制器，总线，内存控制器，以及DMA控制器，硬件锁，SRAM等组成。理
想情况下，每一个模块都需要是Asil-B/D的。如果做不到，那么至少R52，紧耦合内存
和硬件锁做到。由它们构成安全的基石，用来轮询其余模块是否发生故障。同时，这个
安全岛还可以作为系统控制器，来控制其余模块的电源，电压和时钟状态；否则，还需
要一个Asil-B/D的电源管理的有限状态机来做这件事情，具体可以参考CMN600AE里时钟
,P/Q通道和重置信号的设计。
黄色框内作为仪表盘处理器的A55，很难被替换成R52，因为图形处理器通常需要支持
MMU的操作系统。此处的操作系统，可以是Asil-B/D级的QNX等，也可以是Asil-B/D级虚
拟机之上建立的实时操作系统。另一方面，A55虽然有ECC和RAS机制，但并不支持锁步
，很难做到通用场景下的Asil-B等级。至于同样被隔离的图形处理器G31，更没有安全
设计。那怎么把仪表盘做到Asil-B？一旦发生故障，比如仪表盘画不出正确的图层，或
者干脆不响应，我们可以把A55和G31排除在安全状态之外，让R52驱动外置LED灯告知驾
驶员错误信息。这样，就把问题归到了怎样用Asil-D级的安全岛探测错误。这个就相对
要简单多了。可以计算每一帧r的CRC，看看是不是连续几帧不变；也可以定期让A55响
应中断或者喂狗，又或者同时采用。
接下来我们看辅助驾驶的芯片框架图，和中控不同，辅助驾驶需要感知和决策，是一个
复杂的实时运算过程，没有办法通过安全岛监测来达到高等级安全，只能通过处理器本
身来保证。所以这里的处理器全部换成了带冗余设计的A76AE和A65AE。虚拟化在这个系
统里并不是必须，MMU600AE仅仅是为了虚实地址转换。由于没有采用虚拟机，各个处理
单元之间的数据隔离可以靠CMN600AE的MPU来完成。没有经过CMN600AE的设备，需要在
和总线之间添加MPU来实行地址保护，并且所有的MPU配置要保持一致。另一方面，使用
MPU也限制了分区不能太多，否则就需要映射到内存。
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m*p
364 楼
自動駕駛芯片還真的就是把A76AE、A55、R52搞到一個SoC裡面，勸你把那篇文章仔細讀讀

【在 n******t 的大作中提到】
: 如果自動駕駛模塊和MMI搞到一起，我是肯定不會用的。
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m*p
365 楼
SoC友商就是你說的這麼傻逼，不僅僅做到一個PCB上，其實是做到一個die裡面了，你
早就落伍了

【在 T********i 的大作中提到】
: 你又眉毛胡子一起抓。看来我真是高看你了。
: 多脑残会把GUI和自动驾驶控制核心板做到同一块板子上？有这么作死的傻逼么？GUI那
: 是娱乐系统，早烂大街了。必须是另外一块板。你懂了么？
: 妈的特斯拉那块亮瞎眼的大屏，半小时至少死机两次，要不要我给你看看照片？就这个
: 质量的GUI还要和自动驾驶共用一块板？
: GCC和G++咋就不能用了？build一个toolchain就好了。stdlib有很多不支持就不支持呗
: 。container支持良好就行。
: 自动驾驶如果还依赖openCV的话，那就不是一般的山寨了。这方面砸大钱做研发我也知
: 道一些。说实话NVDA都可以一边去凉快。而且opencv就是傻算，改几行就能编译了，也
: 没啥了不起的。
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m*p
366 楼
借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
打臉的所謂「經驗」：
TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統
，根本不了解現代SoC的複雜度。
guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
其他人：先弄清概念再回帖吧

【在 g****t 的大作中提到】
: 好吧。我来总结一下。免得你题目跑的太偏。
: （1)
: 老魏说的是，实时的关键部分的架构和OS无关。OS是用来干杂活的。
: 他为什么这么说呢。我觉得他的意思就是OS太多无关的东西和Real time硬要求本身不
: 是一回事。所以他认为的有效结构是OS干杂活。real time 部分要做死。和通用性质的
: scheduling什么的分开。
: 假如你看操统课本上的scheduling算法什么的。你可以看到那些算法假设的已知条件很
: 少。这就叫general purpose的scheduling。然而你自己手撸系统的时候，你知道的有
: 效条件多得多，当然用general purpose的内存算法，scheduling算法不划算，并且
: robust margin不高。
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j*g
367 楼
还是回到你的qnx 问题吧，
传统车厂用qnx做车载系统是不少，但是现在做自动驾驶比较红火的公司没人用qnx。
这些自动驾驶公司为了加快开发速度，都是基于中间件开发，中间件不支持qnx啊。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
: 打臉的所謂「經驗」：
: TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
: 定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統
: ，根本不了解現代SoC的複雜度。
: guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
: 你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
: 其他人：先弄清概念再回帖吧
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g*t
368 楼
没看懂这个帖子是说什么的。也没看明白你想说什么。
自动驾驶四个字在帖子里没有搜索到。
要不你展开说说有什么新东西？
我个人不把自己当金正日看。如果有错误，欢迎纠正，我还能学个新东西。
你这个“打脸”一说，对我这个读者的假设不对哦。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 借著這篇文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/32378843 ，我也總結一下你們被啪啪
: 打臉的所謂「經驗」：
: TeacherWei：實時跟硬件架構完全相關，因為要實現lock-step容錯，軟件搞不定。一
: 定有OS，估計是QNX或Integrity。你們根本不懂real time os。估計以前只做過小系統
: ，根本不了解現代SoC的複雜度。
: guvest：while loop是搞不定自動駕駛SoC的，你看看需要多少個異構核心就知道了，
: 你說的那個不可能滿足要求。估計沒有什麼芯片設計概念，算法完全靠憶想。
: 其他人：先弄清概念再回帖吧
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m*p
369 楼
Quote Begin
对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1
型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-D
级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
那只能重启子模块。
Quote End
我的結論：
不玩SoC的自動駕駛公司都是飛到天上的豬，自動駕駛是軟硬件緊密結合產品，只靠中
間件改改，那是玩具車。
過去兩年的例子：
Tesla剛剛發佈SoC、Google自己也有SoC團隊、傳統車廠採用Nvidia的SoC、Intel收購
MobilEye。
Baidu跟QNX合作，華為海思正在做SoC，蘋果汽車也在秘密開發SoC，Qualcomm收購NXP
失敗。

【在 j******g 的大作中提到】
: 还是回到你的qnx 问题吧，
: 传统车厂用qnx做车载系统是不少，但是现在做自动驾驶比较红火的公司没人用qnx。
: 这些自动驾驶公司为了加快开发速度，都是基于中间件开发，中间件不支持qnx啊。
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g*t
370 楼
你新找来的知乎这个帖子，写的太乱。
看不出来和自动驾驶有关。

是1
D

【在 m*****p 的大作中提到】
: Quote Begin
: 对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1
: 型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
: 果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
: QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
: 所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-D
: 级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
: 那只能重启子模块。
: Quote End
: 我的結論：
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m*p
371 楼
所以說這個版上的人都是外行，但是外行還喜歡評論，這就是我的結論，也是我當初高
看你們啦。。。
首先嘗試看懂那篇文章再提問。這個肯定是第一代產品，未來會通過CCIX連接FPGA或各
種加速器。普通的IVI芯片不需要過AEC-Q100和ASIL-D認證。所以這個肯定是自動駕駛
芯片。最後一個圖裡中間的Safety Island的R52是儀表控制。左邊DSU裡面的A76AE /
A65AE / AIPUAE / MaliAE做自動駕駛。最右邊的C71/D71/V76做視頻採集和顯示。
Reference
http://www.eetrend.com/article/2018-11/100126895.html
Quote Begin
这个框架的计算流是这样的：C71（ASIL-B）把数据从传感器收集，做固定的图像信号
处理，把结果放到DDR；A65AE读取数据，进行车道检测等传统的矢量运算。相对于大核
，A65AE提供了高能效比的运算能力，适合多路并行计算。也可以把任务丢到图形处理
器来运算，延迟稍大，能效比也很高。如果涉及神经网络运算，那A76AE会把任务调度
到AI加速器上，同时在算子不足的情况下负责部分计算。也可以调度到图形处理器，不
存在算子不支持的问题。当然，对于神经网络计算，能效比还是赶不上专用加速器。
A76AE作为大核，具有很高的单线程性能，可以用来做决策。
MN600AE作为桥梁，连接了所有设备，并提供高带宽，硬件一致性以及系统缓存。受布
局布线的限制，还是需要NoC把带宽和延迟需求不高的设备通过子网连到CMN600AE。
CMN600AE另一个很重要的特性是支持片间硬件一致性互联。对于辅助驾驶芯片，当面积
大到一定程度，比如400mm^[email protected]，良率会迅速下跌。这时候，进一步增加面积不是一
个好的选择。应对的办法是实现片间互联，减少单个die的面积。有了CMN600AE和片间
互联协议CML，我们就可以把MMU600AE和GIC600AE全部串联起来，实现片间虚拟化和中
断系统，对软件完全透明。其中，MMU600AE访存的实时性靠固定分配虚拟机，以及使用
大页表来保证，目的是消除页表项的未命中。对于中断系统的实时性，片内的话使用传
统的SPI/PPI，问题不大，片外的话，只能使用PCIe的消息中断机制MSI了。支持消息中
断需要ITS表，类似于页表，也存放在内存中，也有类似缓存的设计。只要保证ITS缓存
条目足够多，映射的设备数量不太多，也是可以消除未命中，提高实时性的。
最后划一下重点。汽车芯片的关键是实时性，功能安全，电气，虚拟化。功能安全最复
杂，需要芯片IP级就开始支持。如果不符合，那需要场景分析做分解，用最少的代价实
现安全。
Quote End

【在 g****t 的大作中提到】
: 没看懂这个帖子是说什么的。也没看明白你想说什么。
: 自动驾驶四个字在帖子里没有搜索到。
: 要不你展开说说有什么新东西？
: 我个人不把自己当金正日看。如果有错误，欢迎纠正，我还能学个新东西。
: 你这个“打脸”一说，对我这个读者的假设不对哦。
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m*p
372 楼
所以你們都是外行看熱鬧。。。
這篇文章寫得非常好，非常有條理，你們可以把他的一系列文章都看看，科普一下，知
道自己know nothing

【在 g****t 的大作中提到】
: 你新找来的知乎这个帖子，写的太乱。
: 看不出来和自动驾驶有关。
:
: 是1
: D
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j*g
373 楼
你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
毕竟用中间件，集成和开发快多了。
让他们都放弃开发容易的linux+ ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那么容易。

是1
D

【在 m*****p 的大作中提到】
: Quote Begin
: 对于1型虚拟机，比如Xen，这个改动没有影响。这里我们要提一下QNX的虚拟机，它是1
: 型虚拟机。QNX是目前唯一一个能达到ASIL-D等级的操作系统（包含Hypervisor）。如
: 果需要实现ASIL-D级别的系统，必须把现有的软件从Linux系统移植到QNX。所幸的是，
: QNX也是符合POSIX标准的，尤其是图形处理器的驱动，移植起来会省事一些。QNX不是
: 所有的模块都是ASIL-D级，移植过去的驱动，其实是没有安全等级的。QNX依靠ASIL-D
: 级的核心软件模块和Hypervisor，保证99%以上的失效覆盖率。如果子模块出了问题，
: 那只能重启子模块。
: Quote End
: 我的結論：
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m*p
374 楼
我唯一不懂的是，自動駕駛的決策部分（識別行人、路牌）需不需要通過ASIL-D認證？
目前看來他們把這部分踢到Hypervisor裡面的一個Guest OS上，沒有任何認證。
我早就說過，自動駕駛的核心其實是SoC和Virtualization，有些人就是不懂
https://www.automotivelinux.org/wp-content/uploads/sites/4/2018/06/
GoogleDrive_The-AGL-software-defined-connected-car-architecture.pdf

【在 j******g 的大作中提到】
: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
: 毕竟用中间件，集成和开发快多了。
: 让他们都放弃开发容易的linux+ ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那么容易。
:
: 是1
: D
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g*t
375 楼
原文没有讲他说的内容是自动驾驶的。所以你的逻辑不够solid


: 所以你們都是外行看熱鬧。。。

: 這篇文章寫得非常好，非常有條理，你們可以把他的一系列文章都看看，科普一
下，知

: 道自己know nothing



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我唯一不懂的是，自動駕駛的決策部分（識別行人、路牌）需不需要通過ASIL-D認證？
: 目前看來他們把這部分踢到Hypervisor裡面的一個Guest OS上，沒有任何認證。
: 我早就說過，自動駕駛的核心其實是SoC和Virtualization，有些人就是不懂
: https://www.automotivelinux.org/wp-content/uploads/sites/4/2018/06/
: GoogleDrive_The-AGL-software-defined-connected-car-architecture.pdf
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g*t
376 楼
以下是我个人判断，供你参考：
这个文章和自动驾驶没有什么关系。作者是个好学的人。再过五年可以有一般silicon
公司合格的system engineer的水平。
(silicon公司的产品feature一般是system engineer来定义。
System往往由有足够经验的designer转做。
大致上application engineer相当于售后服务。）


: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。

: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，

: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。

: 毕竟用中间件，集成和开发快多了。

: 让他们都放弃开发容易的linux ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那
么容易。

: 是1

: D



【在 j******g 的大作中提到】
: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
: 毕竟用中间件，集成和开发快多了。
: 让他们都放弃开发容易的linux+ ROS，在QNX上面重新自己造轮子，没那么容易。
:
: 是1
: D
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m*p
377 楼
明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂


: 原文没有讲他说的内容是自动驾驶的。所以你的逻辑不够solid

: 下，知



【在 g****t 的大作中提到】
: 以下是我个人判断，供你参考：
: 这个文章和自动驾驶没有什么关系。作者是个好学的人。再过五年可以有一般silicon
: 公司合格的system engineer的水平。
: (silicon公司的产品feature一般是system engineer来定义。
: System往往由有足够经验的designer转做。
: 大致上application engineer相当于售后服务。）
:
:
: 你分享的文章写的不错，free的文章能看到这个深度的，不容易。
:
: GM/cruise，baidu，和其他绝大多数自动驾驶的startup，
:
: 他们用NVDA的SOC，但是开发还是基于ROS。
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g*t
378 楼
哪个干芯片这一行的明白人，会在网上说自己的工作细节。
中国也是一样。但凡堆积乱七八糟细节的,多是抄书。


: 明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂



【在 m*****p 的大作中提到】
: 明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂
:
:
: 原文没有讲他说的内容是自动驾驶的。所以你的逻辑不够solid
:
: 下，知
:

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m*p
379 楼
胡扯，這就是個Arm的科普文，吸引潛在客戶的blog，根本算不上有很多細節。真正的
design implementation doc有幾百頁呢。而且這行業界領先十年，根本沒教科書可以
抄，不信你可以放狗搜。


: 哪个干芯片这一行的明白人，会在网上说自己的工作细节。

: 中国也是一样。但凡堆积乱七八糟细节的,多是抄书。

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 哪个干芯片这一行的明白人，会在网上说自己的工作细节。
: 中国也是一样。但凡堆积乱七八糟细节的,多是抄书。
:
:
: 明白人一看就是自動駕駛SoC，不懂的人怎麼講也是不懂
:

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T*i
380 楼
小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的事情，
能把继电器控制好就不错了。
昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是停不下
来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10年内上
线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
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m*p
381 楼
做MCU開放的工程師有很大侷限，對現代處理器架構了解很淺，尤其是在最火的虛擬化
和容器化方面，基本都不懂。


: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。

: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的
事情，

: 能把继电器控制好就不错了。

: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是
停不下

: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。

: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906

: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10
年内上

: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。



【在 T********i 的大作中提到】
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的事情，
: 能把继电器控制好就不错了。
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是停不下
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10年内上
: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
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g*t
382 楼
既然你寻找出来的这个文章谈不上“细节”，那么就和我的这句话没有关系
。你从何build出来“胡扯”二字呢。


: 胡扯，這就是個Arm的科普文，吸引潛在客戶的blog，根本算不上有很多
細節。
真正的

: design implementation doc有幾百頁呢。而且這行業界領先十年，根本
沒教科
書可以

: 抄，不信你可以放狗搜。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 做MCU開放的工程師有很大侷限，對現代處理器架構了解很淺，尤其是在最火的虛擬化
: 和容器化方面，基本都不懂。
:
:
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
:
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的
: 事情，
:
: 能把继电器控制好就不错了。
:
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是
: 停不下
:
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
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g*t
383 楼
这类文档一般都是application engineer写的。这个职位偏市场。技术能力一般不高。
到最后你会发现你的很多技术问题是design engineer 才能回答的。芯片的特性和取舍
，以及未来的路线图是system engineer才能回答的。
但客户往往得通过application
engineer才能获得后两者的答案。这就造成了一些老中application engineer在国内装
大爷的独特现象。卖家比买家还牛.
总而言之，芯片这个行业就是个shithole。我原来上万人的工作地点，看到的年轻人越
来越少。来了也往往呆不住。


: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有
兴趣的。

: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太
复杂的
事情，

: 能把继电器控制好就不错了。

: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时
候就是
停不下

: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。

: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906

: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，
争取10
年内上

: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。



【在 T********i 的大作中提到】
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的事情，
: 能把继电器控制好就不错了。
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是停不下
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
: http://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/zigbee-and-thread/f/158/p/798098/2953906#2953906
: 俺的硬件工程师整天叨叨毫米波。和你叨叨soc差不多。你们要多努力，争取10年内上
: 线，给广大人民群众先用上20年，到时候俺70多了，正好可以开始用。
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T*i
384 楼
我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？

的。

【在 m*****p 的大作中提到】
: 做MCU開放的工程師有很大侷限，對現代處理器架構了解很淺，尤其是在最火的虛擬化
: 和容器化方面，基本都不懂。
:
:
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有兴趣的。
:
: 俺也就是在力所能及的情况下，做一些低科技的人事儿就好了。做不了太复杂的
: 事情，
:
: 能把继电器控制好就不错了。
:
: 昨天还刚刚解决了一个困扰我好几天的问题。watchdog在低功耗睡眠的时候就是
: 停不下
:
: 来。后来俺发现有个调试寄存器MCU文档里面根本没写。
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g*t
385 楼
对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子里（laptop,
etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，... 对他家其实都是三心二意
。我
以前也做过tsla的项目。


: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？

: 的。



【在 T********i 的大作中提到】
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
:
: 的。
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g*t
386 楼
我们还可以这样想这个问题。假如楼主去半导体公司找application engineer的工作，有
两个组可以选。
第一个是给aapl, Xiaomi, lenovo常年供货的组。我们假设有个摄像头出来的信号做后
处理的CPU.
第二个是卖给散户嵌入式CPU的组。
他会选哪个？刷架构名词的都是后面的组。人才都是往前面一个方向堆积。人都不是傻
子。光我以前在的组100人，有三个application engineer是别的组的前任product
line manager。


: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子
里（
laptop,

: etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主

: 过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。

: 这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，对他家其实都是
三心二
意。我

: 以前也做过tsla的项目。

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子里（laptop,
: etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
: 过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
: 这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，... 对他家其实都是三心二意
: 。我
: 以前也做过tsla的项目。
:
:
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
:
: 的。
:

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m*p
387 楼
胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，細節是errata
那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。
另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職位，分
architect / senior architect / principle architect / fellow architect。
system engineer負責芯片集成的，屬於SoC，不是架構設計，改不了design spec，只
能做PoP優化。
design engineer負責RTL實現，對應的是verification engineer和validation
engineer。
這類blog應該是solution engineer負責，售前服務，需要提供方案。
你說的application engineer負責support，售後服務，沒有設計部分。

【在 g****t 的大作中提到】
: 这类文档一般都是application engineer写的。这个职位偏市场。技术能力一般不高。
: 到最后你会发现你的很多技术问题是design engineer 才能回答的。芯片的特性和取舍
: ，以及未来的路线图是system engineer才能回答的。
: 但客户往往得通过application
: engineer才能获得后两者的答案。这就造成了一些老中application engineer在国内装
: 大爷的独特现象。卖家比买家还牛.
: 总而言之，芯片这个行业就是个shithole。我原来上万人的工作地点，看到的年轻人越
: 来越少。来了也往往呆不住。
:
:
: 小伙子你的火气太旺了。你们年轻人搞啥，其实俺们这些老年人不见得有
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m*p
388 楼
你不懂虛擬，不代表你用的AWS沒有虛擬

【在 T********i 的大作中提到】
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
:
: 的。
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m*p
389 楼
這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap，emib和
avx512 vnni了解一下先。
你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。

【在 g****t 的大作中提到】
: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子里（laptop,
: etc)。生产不出来利润的组，才会去生产各种新名词。楼主
: 过了快一年回来，攒了一些新名词。看问题的能力似乎没有提高。
: 这就是为啥TSLA要自己的做CPU。intc也好，nvda也好，... 对他家其实都是三心二意
: 。我
: 以前也做过tsla的项目。
:
:
: 我为啥要懂啊？几台服务器服务全世界了。有必要虚拟么？
:
: 的。
:

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g*t
390 楼
我以前在最大的半导体公司之一。未听闻过有solution engineer这个职位。你去
indeed找job post,我也没看到过芯片制造公司有这个职位。我经历过的cpu，就是
system engineer负责. 我离开前有个假项目在和世界最大的公司做，现在还没结束。


: 胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，
細節是
errata

: 那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。

: 另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職
位，分

: architect / senior architect / principle architect / fellow
architect。

: system engineer負責芯片集成的，屬於SoC，不是架構設計，改不了
design
spec，只

: 能做PoP優化。

: design engineer負責RTL實現，對應的是verification engineer和
validation

: engineer。

: 這類blog應該是solution engineer負責，售前服務，需要提供方案。

: 你說的application engineer負責support，售後服務，沒有設計部分。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap，emib和
: avx512 vnni了解一下先。
: 你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。
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m*p
391 楼
我知道你的意思，NXP最賺錢的組做很落後的技術，吃老本，是cash cow。
重申，我不是application engineer，那個blog不是我寫的，我現在的工作跟kunpeng
920和cascade lake是競爭對手，只是個人對automotive感興趣而已。。。

，有

【在 g****t 的大作中提到】
: 我们还可以这样想这个问题。假如楼主去半导体公司找application engineer的工作，有
: 两个组可以选。
: 第一个是给aapl, Xiaomi, lenovo常年供货的组。我们假设有个摄像头出来的信号做后
: 处理的CPU.
: 第二个是卖给散户嵌入式CPU的组。
: 他会选哪个？刷架构名词的都是后面的组。人才都是往前面一个方向堆积。人都不是傻
: 子。光我以前在的组100人，有三个application engineer是别的组的前任product
: line manager。
:
:
: 对大的半导体公司来说，CPU最先进的技术，都在手机和其他的消费电子
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g*t
392 楼
你看到的blog文，也许就是不知道哪个技校毕业的老黑老印写的。退一步来讲，就算这
些新名词很强大。那不是你造的，对不对？不等于你背会了就一样强大。你激動個啥？
制造名词，卖
给你这种粉丝的操作我太熟悉了。你说的服务器端的CPU完全靠的不是技術。因為那個
圈子不是野蠻生長的。實力背景更重要。


: 這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap
，emib和

: avx512 vnni了解一下先。

: 你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我知道你的意思，NXP最賺錢的組做很落後的技術，吃老本，是cash cow。
: 重申，我不是application engineer，那個blog不是我寫的，我現在的工作跟kunpeng
: 920和cascade lake是競爭對手，只是個人對automotive感興趣而已。。。
:
: ，有
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m*p
393 楼
第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g.co/
kgs/ekznd6

【在 g****t 的大作中提到】
: 我以前在最大的半导体公司之一。未听闻过有solution engineer这个职位。你去
: indeed找job post,我也没看到过芯片制造公司有这个职位。我经历过的cpu，就是
: system engineer负责. 我离开前有个假项目在和世界最大的公司做，现在还没结束。
:
:
: 胡扯是說你說的【抄書】，他明明是總結一下要點，沒有提到【細節】，
: 細節是
: errata
:
: 那樣的，帶id, patch和codename的，外人根本看不懂。。。
:
: 另外架構路線圖是architect定的，不是system engineer，我們有這個職
: 位，分
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g*t
394 楼
你說的這幾家公司我都和他們做過項目。
我講的是親身經歷。我以前所在的公司，以及其他同類的沒有solution engineer。


: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的

: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。

: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g
.co/

: kgs/ekznd6



【在 m*****p 的大作中提到】
: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g.co/
: kgs/ekznd6
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m*p
395 楼
又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複雜一個數量級
，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，MCU那種實模
式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），對IO虛擬化也
支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你看到的blog文，也许就是不知道哪个技校毕业的老黑老印写的。退一步来讲，就算这
: 些新名词很强大。那不是你造的，对不对？不等于你背会了就一样强大。你激動個啥？
: 制造名词，卖
: 给你这种粉丝的操作我太熟悉了。你说的服务器端的CPU完全靠的不是技術。因為那個
: 圈子不是野蠻生長的。實力背景更重要。
:
:
: 這又是胡扯，CPU最先進的技術，是用在server產品上，cascade lake ap
: ，emib和
:
: avx512 vnni了解一下先。
:
: 你連新名詞的定義都不理解，普通的blog文都看不懂，還裝逼啥。
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g*t
396 楼
你貼的這個是ip solution engineer。
我確實不知道幹啥的。看上去功能在我以前的組由business development 和 system
一半一半承擔。


: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的

: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。

: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g
.co/

: kgs/ekznd6



【在 m*****p 的大作中提到】
: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複雜一個數量級
: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，MCU那種實模
: 式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），對IO虛擬化也
: 支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。
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g*t
397 楼
視覺是最靠譜的深度學習應用。別的方法不可行。
攝像頭這條鏈的朝向是出货巨大的AI/DL芯片。
說了你也聽不懂。
這塊可以產生出每年出貨幾十億的新型CPU的。


: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複
雜一個
數量級

: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，
MCU那
種實模

: 式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），
對IO虛
擬化也

: 支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複雜一個數量級
: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，MCU那種實模
: 式，in-order scalar太簡單了。即使是PowerPC（我猜是你的老東家），對IO虛擬化也
: 支持很差。還有為什麼自動駕駛一定要硬件虛擬化，因為安全，不會跑飛。
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m*p
398 楼
因為你以前公司不能改架構，所以跟客戶沒有啥討論的，period
你以前工作能決定BTB大小麼？我現在的工作能，變化在2021年到來。
別告訴我連BTB是啥都不知道，你自己猜吧。

/g

【在 g****t 的大作中提到】
: 你貼的這個是ip solution engineer。
: 我確實不知道幹啥的。看上去功能在我以前的組由business development 和 system
: 一半一半承擔。
:
:
: 第一：你以前公司的客戶不是微軟、谷歌、亞馬遜，而是對設計CPU沒有興趣的
:
: enterprise，所以沒有SoC solution engineer，因為你們改不了架構。。。
:
: 第二：明明有solution engineer，隨便放狗就能搜到，不懂別瞎說：https://g
: .co/
:
: kgs/ekznd6
:

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m*p
399 楼
靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的

【在 g****t 的大作中提到】
: 視覺是最靠譜的深度學習應用。別的方法不可行。
: 攝像頭這條鏈的朝向是出货巨大的AI/DL芯片。
: 說了你也聽不懂。
: 這塊可以產生出每年出貨幾十億的新型CPU的。
:
:
: 又是沒有做過server cpu的人在順嘴胡說，server cpu比embedded cpu複
: 雜一個
: 數量級
:
: ，根本原因就是內存虛擬化和IO虛擬化，非常非常多的花樣和專利技術，
: MCU那
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g*t
400 楼
你們組的視覺cpu在市場上是什麼位置？
你賣這些名詞對我毫無意義。我手畫個電路圖，
能做人臉識別，能做美顏。你行嗎？


: 靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的



【在 m*****p 的大作中提到】
: 靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的
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m*p
401 楼
我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。
只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你們組的視覺cpu在市場上是什麼位置？
: 你賣這些名詞對我毫無意義。我手畫個電路圖，
: 能做人臉識別，能做美顏。你行嗎？
:
:
: 靠，我們組就是測VNNI的，新型啥啊，去看VNNI幹啥的
:

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g*t
402 楼
視覺識別跟你說的啥VNNI沒有任何必然的關係。
另外我不做这一行很久了。
我的看法很简单。假如你造了个视觉芯片，dominate了市场，那就是高科技。不然就是
buzz words。目前我没看到这个趋势。
你日常工作是做测试的，应该知道并不是你测试的这些buzz words就有有意义。真假项
目分辨不出来的话，那你的未来就要再考虑了。
别的就不多说了。我不在这行了，说说没啥。你应该是相当敏感的了。


: 我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。

: 只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。
: 只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。
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g*t
403 楼
再次感謝樓主的輸入。good luck


: 視覺識別跟你說的啥VNNI沒有任何必然的關係。

: 另外我不做这一行很久了。

: 我的看法很简单。假如你造了个视觉芯片，dominate了市场，那就是高科技。不
然就是

: buzz words。目前我没看到这个趋势。

: 你日常工作是做测试的，应该知道并不是你测试的这些buzz words就有有意义。
真假项

: 目分辨不出来的话，那你的未来就要再考虑了。

: 别的就不多说了。我不在这行了，说说没啥。你应该是相当敏感的了。

:

【在 g****t 的大作中提到】
: 視覺識別跟你說的啥VNNI沒有任何必然的關係。
: 另外我不做这一行很久了。
: 我的看法很简单。假如你造了个视觉芯片，dominate了市场，那就是高科技。不然就是
: buzz words。目前我没看到这个趋势。
: 你日常工作是做测试的，应该知道并不是你测试的这些buzz words就有有意义。真假项
: 目分辨不出来的话，那你的未来就要再考虑了。
: 别的就不多说了。我不在这行了，说说没啥。你应该是相当敏感的了。
:
:
: 我再重申，我是做server cpu的，你說的那些在VNNI面前就是渣。
:
: 只有一條我敢保證，你們的視覺識別肯定沒有實現bfloat16。
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m*p
404 楼
視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL，MKL的核心是
AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是Intel和Google最
近五年搞的大項目，軟硬通吃。
guvest號稱做過視覺識別，連這個都不知道，就很能說明問題了。我不是做視覺的都知
道。
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g*t
405 楼
就算走现有架构，你也可以用cuBLAS对不对。你的知识基础差的太远了。跟你说你也听
不懂。浮点数计算，微处理器这些是神经网络发明之后很多年的东西。完全沒有必然的
因果關係的。你堆積這些東西無關的商標。毫無意義。
你听谁说的
inference一定要用MKL。乘法，exp我都可以手寫更快的。


: 視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL
，MKL的
核心是

: AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是
Intel和
Google最

: 近五年搞的大項目，軟硬通吃。

: guvest號稱做過視覺識別，連這個都不知道，就很能說明問題了。我不是
做視覺
的都知

: 道。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL，MKL的核心是
: AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是Intel和Google最
: 近五年搞的大項目，軟硬通吃。
: guvest號稱做過視覺識別，連這個都不知道，就很能說明問題了。我不是做視覺的都知
: 道。
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m*p
406 楼
你這又是胡說八道，cuBLAS需要GPU，inference性能比Intel AVX512 VNNI差遠了。
圖像識別不是training，不需要加速卡也能用vector搞定。GPU處理的latency大得很，
根本不必要。
再說CUDA現在不支持bfloat16，哪年支持不一定。你牛逼自己寫execution engine，有
編譯器支持麼？

【在 g****t 的大作中提到】
: 就算走现有架构，你也可以用cuBLAS对不对。你的知识基础差的太远了。跟你说你也听
: 不懂。浮点数计算，微处理器这些是神经网络发明之后很多年的东西。完全沒有必然的
: 因果關係的。你堆積這些東西無關的商標。毫無意義。
: 你听谁说的
: inference一定要用MKL。乘法，exp我都可以手寫更快的。
:
:
: 視覺識別的基礎是Inference，推斷必須用BLAS庫，Intel的BLAS庫靠MKL
: ，MKL的
: 核心是
:
: AVX512，AVX512的重點在VNNI，VNNI裡面最重要的是bfloat16，這是
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g*t
407 楼
你堆这些buzz word 毫无意义。任何人只要买个 C compiler,就可以写个更快的exp.
这个没你想的那么神奇。你手机里说不定就在跑我以前写的exp. 需要啥execution
engine ?
Nvidia 还有很多别的公司都有自己的inference软硬件工具链。国内也会有自己的。
inference也好，训练也好，乘法也好，exp也好.
这些问题和你讲的intc, goog的项目没有必然的
关系。
你的问题就是把一些公司的商标，看作要解决的问题本身。
就算是商标。你说的也不对。說不定明年阿里巴巴就出一套
IoT计算的SDK。你哭着说人家不是MKL吗？


: 你這又是胡說八道，cuBLAS需要GPU，inference性能比Intel AVX512
VNNI差遠
了。

: 圖像識別不是training，不需要加速卡也能用vector搞定。GPU處理的
latency大
得很，

: 根本不必要。

: 再說CUDA現在不支持bfloat16，哪年支持不一定。你牛逼自己寫
execution
engine，有

: 編譯器支持麼？



【在 m*****p 的大作中提到】
: 你這又是胡說八道，cuBLAS需要GPU，inference性能比Intel AVX512 VNNI差遠了。
: 圖像識別不是training，不需要加速卡也能用vector搞定。GPU處理的latency大得很，
: 根本不必要。
: 再說CUDA現在不支持bfloat16，哪年支持不一定。你牛逼自己寫execution engine，有
: 編譯器支持麼？
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m*p
408 楼
靠，我還以為你要寫RTL，原來你是搞數學的啊，不跟你說了，你根本不是業內人士。
我高看你了，本以為你要自己寫浮點乘法單元，恐怕你連流水線都沒做過吧？voltage
droop都沒聽過吧？
我們可是要看instruction和bus信號的，還有turbo，你連那些buzz word代表什麼都沒
搞懂。

【在 g****t 的大作中提到】
: 你堆这些buzz word 毫无意义。任何人只要买个 C compiler,就可以写个更快的exp.
: 这个没你想的那么神奇。你手机里说不定就在跑我以前写的exp. 需要啥execution
: engine ?
: Nvidia 还有很多别的公司都有自己的inference软硬件工具链。国内也会有自己的。
: inference也好，训练也好，乘法也好，exp也好.
: 这些问题和你讲的intc, goog的项目没有必然的
: 关系。
: 你的问题就是把一些公司的商标，看作要解决的问题本身。
: 就算是商标。你说的也不对。說不定明年阿里巴巴就出一套
: IoT计算的SDK。你哭着说人家不是MKL吗？
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g*t
409 楼
我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那更是两
回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不懂。
简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp CPU,你
能听懂吗？
你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都是半懂
不懂。DL这
次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你的逻辑
，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的
inference，你能听懂吗？
最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。
最后一句话：你工作这么多年，还老是把别人的商标挂嘴上，我的判断是你周围的老流
氓都是把你当傻子玩。没人教你任何一手手艺。
你还来一句：“不是业内人士”，这意思是“业内人士”多牛是
吧。你问问EE的老师傅，有几个不觉得这行都是狗屎的。


: 靠，我還以為你要寫RTL，原來你是搞數學的啊，不跟你說了，你根本不
是業內
人士。

: 我高看你了，本以為你要自己寫浮點乘法單元，恐怕你連流水線都沒做過
吧？
voltage

: droop都沒聽過吧？

: 我們可是要看instruction和bus信號的，還有turbo，你連那些buzz word
代表什
麼都沒

: 搞懂。



【在 m*****p 的大作中提到】
: 靠，我還以為你要寫RTL，原來你是搞數學的啊，不跟你說了，你根本不是業內人士。
: 我高看你了，本以為你要自己寫浮點乘法單元，恐怕你連流水線都沒做過吧？voltage
: droop都沒聽過吧？
: 我們可是要看instruction和bus信號的，還有turbo，你連那些buzz word代表什麼都沒
: 搞懂。
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g*t
410 楼
最后告诉你两件事：
第一件：
很多年以前我在EE版讲，今后消费电子的CPU都要可以自己预测自己的行为，调节频率
，电压。
那时候有无数人更不一样拿buzz word出来，讲我基本的东西都不懂。无数人骂我。支
持我的只有ET一个ID。骂我的人的行为和你一模一样。讲我基本的技术标准都不知道，
不是业内的。列举一堆buzz words.还有人应为是供货的，很熟悉intc各种标准。
你可以去看原文。
但是我做了研究。后来你们大家都可以看到了，intc出了新商标buzz words, turbo
boost
。定义是什么呢：
DescriptionIntel Turbo Boost is Intel's trade name for a feature that
automatically raises certain of its processors' operating frequency, and
thus performance, when demanding tasks are running.
我不是intc的，这不是我的方向。所以非常惊讶intc在做我讲的方向。后来我所在的组
，搭售了另一个芯片进去intc的这个生意框架里。
我没有倚老卖老的意思。我的意思是，很多年以来不知道多少人讲我不知道这个那个
buzz words。这世界似乎永远没有多大的变化。
然而我的浅见是，人一辈子很可能只能知道很有限的几件事。那么多buzz words的用处
，不是在技术讨论。说这些buzz words的人。自己不可能知道那么多问题本身，知道的
最多也就只是名字。
你知道名字再多，那也不是你的名字。


: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本
身，那
更是两

: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压
根听不
懂。

: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做
Lisp
CPU,你

: 能听懂吗？

: 你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你
统统都
是半懂

: 不懂。DL这

: 次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系
。按你
的逻辑

: ，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可
以做DL的

: inference，你能听懂吗？

: 最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。



【在 g****t 的大作中提到】
: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那更是两
: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不懂。
: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp CPU,你
: 能听懂吗？
: 你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都是半懂
: 不懂。DL这
: 次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你的逻辑
: ，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的
: inference，你能听懂吗？
: 最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。
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g*n
411 楼
自动驾驶核心处理跟OS没啥关系吧?移植到不同的OS分分钟的事情吧?
为什么这么纠结用什么OS呢?QNX没用过,vxworks用过,C的支持还比较稳定,C++的支持一
堆bug,我们之前一个team 2010年左右用C++在vxwork上写路由器系统,被搞惨了.
avatar
m*p
412 楼
當然跟OS有關係了，QNX是「唯一」能跑虛擬機的ASIL-D操作系統，VxWorks虛擬機不行
，GPU也不行。
你說的是自相矛盾，正因為都是坑，無法輕易移植，所以才要用虛擬機，用虛擬機就一
定OS相關。
而且跨OS移植根本不像你說得那樣「分分鐘的事」，否則「所有」中間件都支持「所有
」OS了，要虛擬機和容器幹啥？


: 自动驾驶核心处理跟OS没啥关系吧?移植到不同的OS分分钟的事情吧?

: 为什么这么纠结用什么OS呢?QNX没用过,vxworks用过,C的支持还比较稳定,C 的
支持一

: 堆bug,我们之前一个team 2010年左右用C 在vxwork上写路由器系统,被搞惨了.



【在 g*****n 的大作中提到】
: 自动驾驶核心处理跟OS没啥关系吧?移植到不同的OS分分钟的事情吧?
: 为什么这么纠结用什么OS呢?QNX没用过,vxworks用过,C的支持还比较稳定,C++的支持一
: 堆bug,我们之前一个team 2010年左右用C++在vxwork上写路由器系统,被搞惨了.
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m*p
413 楼
你都離開第一線多少年了，還裝啥，你連業界最近的焦點在哪都不清楚，總講20年前的
東西，早被掃垃圾堆了。


: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那
更是两

: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不
懂。

: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp
CPU,你

: 能听懂吗？

: 你只是尽全力去找那些你认为宣传的名字，但是就算这些东西的名字。你统统都
是半懂

: 不懂。DL这

: 次突破出现在2012年。本身就是GPU上的突破。跟intc,goog没有任何关系。按你
的逻辑

: ，没有你说的几个项目名字，别人就不做DL inference了。光学芯片也可以做DL的

: inference，你能听懂吗？

: 最后。谁要被你高看了，那才非常不妙。



【在 g****t 的大作中提到】
: 最后告诉你两件事：
: 第一件：
: 很多年以前我在EE版讲，今后消费电子的CPU都要可以自己预测自己的行为，调节频率
: ，电压。
: 那时候有无数人更不一样拿buzz word出来，讲我基本的东西都不懂。无数人骂我。支
: 持我的只有ET一个ID。骂我的人的行为和你一模一样。讲我基本的技术标准都不知道，
: 不是业内的。列举一堆buzz words.还有人应为是供货的，很熟悉intc各种标准。
: 你可以去看原文。
: 但是我做了研究。后来你们大家都可以看到了，intc出了新商标buzz words, turbo
: boost
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g*t
414 楼
你除了带来一些新的buzz word,有任何自己的东西吗？
就算这些buzz word 那你也没看懂。


: 你都離開第一線多少年了，還裝啥，你連業界最近的焦點在哪都不清楚，總講20
年前的

: 東西，早被掃垃圾堆了。

: 更是两

: 懂。

: CPU,你

: 是半懂

: 的逻辑



【在 m*****p 的大作中提到】
: 你都離開第一線多少年了，還裝啥，你連業界最近的焦點在哪都不清楚，總講20年前的
: 東西，早被掃垃圾堆了。
:
:
: 我懂数学不等于我是做数学的。知道一个东西的名字，和知道一个东西本身，那
: 更是两
:
: 回事。数学里的计算和芯片里的计算不是一回事。我说了我讲的东西你压根听不
: 懂。
:
: 简而言之，你除了背书啥也不会。我离开半导体公司之前，本来在计划做Lisp
: CPU,你
:
: 能听懂吗？
avatar
m*p
415 楼
我看不看懂不重要，反正你沒看懂，你落伍了。

20

【在 g****t 的大作中提到】
: 你除了带来一些新的buzz word,有任何自己的东西吗？
: 就算这些buzz word 那你也没看懂。
:
:
: 你都離開第一線多少年了，還裝啥，你連業界最近的焦點在哪都不清楚，總講20
: 年前的
:
: 東西，早被掃垃圾堆了。
:
: 更是两
:
: 懂。
:
: CPU,你
:
: 是半懂
avatar
g*t
416 楼
这话说的没错。我压根不需要考虑这类问题。所以你可以说我落伍了。


: 我看不看懂不重要，反正你沒看懂，你落伍了。

: 20



【在 m*****p 的大作中提到】
: 我看不看懂不重要，反正你沒看懂，你落伍了。
:
: 20
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m*p
417 楼
一個落伍多年的老幫菜，啥也不懂還總胡扯，天天上mitbbs就知道你什麼能力了。。。
我可沒時間多跟你瞎扯

【在 g****t 的大作中提到】
: 这话说的没错。我压根不需要考虑这类问题。所以你可以说我落伍了。
:
:
: 我看不看懂不重要，反正你沒看懂，你落伍了。
:
: 20
:

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