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SLAM(simultaneous localization and mapping)全称即时定位与地图构建或并发建图与定位,它主要的作用就是让机器人在未知的环境中,完成定位(Localization),建图(Mapping)和路径规划(Navigation)。由于其重要的理论与应用价值,被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。目前,SLAM技术被广泛运用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。
2023年slam算法岗薪酬
主流的slam技术应用有两种,分别是激光slam(基于激光雷达lidar来建图导航)和视觉slam(vslam,基于单/双目摄像头视觉建图导航)。
很多同学都觉得Slam方向难以入门,也难以学深。但其实相对来讲,不像其他很多方向,很多的东西大家都已经做了,并且做的很不错,要想发论文或者找创意突破比较吃力。slam方向还有很多深层次的多领域结合应用的内容还比较少,更深的内容还有很多东西需要做。
在机器人slam、无线感知、多模态融合、智能视觉领域有深厚落地经验的Wills老师,将系统为大家讲解机器人导航相关技术,并带大家分析slam创新点的前世今生。
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作为大厂技术顾问,Wills老师在机器人slam领域已经颇有建树,同时作为SCI国际会议、期刊审稿人,Wills老师在论文创新点挖掘方面也经验丰富。
至今为止,主流的SLAM方案多是基于处于像素层级的特征点,它们往往只能用角点或边缘来提取路标。与之不同的是,人类通过物体在图像中的运动来推测相机的运动,而非特定像素点。
几乎所有SLAM研究围绕着几个问题进行:
1、Front-end(前端,包括视觉或者lidar前端)和data association(数据匹配)。
2. State estimation(状态估计):状态估计是SLAM的核心,在SLAM算法中,最重要的就是状态估计。
3.Mapping(建图),对于完整的slam,需要使用pgo的优化结果和点云(由各种方法得来,包括且不限于单目算法,双目相机,结构光等等)生成对三维地图的表示,从最简单的occupy map(占用地图),到octomap,tsdf,esdf,到一些submap的技巧等等。
向大家推荐一个优质的机器人slam科研项目小班。由顶会审稿人Bobby老师主讲。想要了解机器人slam、希望获得相关科研项目经验以及为进入大厂自动驾驶部门做准备的CSer,都可以参与。
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新加坡国立大学-新加坡科技设计大学联合培养博士,曾在香港中文大学机器人实验室任职,研究方向包括机器人学、计算机图形学、多目标优化算法等领域,个人发表顶会论文2篇、SCI一区论文3篇、EI会议1篇、北大核心期刊1篇、拥有6项机器人学相关国际发明专利,斩获计算机顶会Siggraph最佳论文提名奖,曾指导多名本科生硕士生完成硕博申请。担任IROS,TVCG,AAAI,IEEE Access,ACM Transactions on Graphics,Pattern Recognition等会议和期刊等审稿人。
课题1:基于深度学习的SLAM:探索如何利用深度学习算法来改善SLAM系统的地图构建和定位性能,例如利用深度学习技术实现稀疏点云的稠密化。
课题2: 机器人多传感器数据融合的SLAM:研究如何结合多种传感器数据,如激光雷达、相机和惯性测量单元,以提高SLAM系统的准确性和鲁棒性。
课题3: 基于SLAM的机器人自主导航:研究如何利用SLAM系统中构建的地图信息,实现机器人的自主导航和路径规划,以及如何在动态环境中处理避障问题。
本课程将介绍基于SLAM(同时定位和地图构建)的机器人操作系统。学生将了解如何使用传感器数据(如激光雷达和相机)来构建地图,并同时定位机器人的位置。课程将探讨SLAM的基本原理和算法,以及与机器人操作系统的集成。学生将有机会使用ROS(机器人操作系统)和常见的SLAM算法实现机器人地图构建和定位。最终,学生将开发一个完整的机器人应用程序,利用SLAM实现自主导航和任务执行。
1) 有深度学习或者机器人学基础:在读硕士博士研究生,希望了解机器人与深度学习交叉领域方向论文思路
2) 有科研需求:有科研需求,后续有发论文硬性需求的同学
3) AI从业者,在交叉学科领域,想系统提升领域交互能力,了解机器人与深度学习实际应用的工程师
但是作为一个小白,还在“蹒跚学步”阶段,怎么去掌握窍门?来自前辈的指点必不可少。
一个好的指导老师的作用是,没有课题,能够结合所在课题组具体情况,结合最近热门研究方向,帮你规划课题,如果有了课题而缺少创新方向,老师能够快速帮你找到几种切入点,几种框架,甚至连需要读哪些文献都帮你想好了......
为了论文,大家都在努力的设计新网络、新策略、新training算法,只要能够在某一问题上做到一个很好的performance,论文就水到渠成。而想要快速达到,来自前辈的指点不可或缺。
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