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Kalman 滤波的一个问题
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Kalman 滤波的一个问题# EE - 电子工程
h*k
1
征健康愛心讲中文,住家保姆照顾4月多大嬰儿兼做饭.请站内回信.
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f*b
2
EAD/AP 已经下来,交拉指纹改期到 Virginia ASC 中心(如要求上写的,尽管我真的得ACS中心不是那个中心)。要求改期的信5/10delivered。
不知道这个来自Vermont 信可能是指纹改期通知吗? 这么快?
还是有可能是别的? 不是处理485中心只有TSC, NSC吗? 怎么Vermont 冒出来?
因为我现在不在家,看不到信,只能吓猜拉。
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r*t
3
header("Location: http://www.google.com/");
exit;
when the php code goes into this line, the page did nothing. How can I make
the page exit and go into www.google.com? I thought it simple php page
redirection, but it always fails:(
thank you for your help
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y*o
4
最近一开机就自动启动iexplore.exe的进程,占用CPU达100%。而我本人一直用firefox
,很好开IE的,而且出现该进程时我的IE也没开过。所以肯定是病毒。
而且每次出现此进程时都会伴有背景音乐的广告,很讨厌!
哪位大侠知道如何查找和杀除此病毒的方法啊?我在百度和google上搜了半天都没有能
够解决。
多谢先!
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v*0
5
看了半天fine print
没有看到 啊
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f*i
6
请问各位,对于 : project to project contractural basis only
若去接,需要哪些必须的证?本人MS在读
谢了~
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b*r
7
做一个关于拉盖尔函数,L(n,x),的计算。
先用matlab。发现对任意固定的x,在n比较大,比如从n=50变成51(或是x比较大的时
候),函数的行为突然变了。变得和n<=50时完全不同。我怀疑是精度不够了。但
matlab并没报错。
于是改用c++。用了long double。结果n稍大就有Floating point exception. 这个错
误是什么意思?
比较了一下c++和matlab生成的拉盖尔函数。仅仅是拉盖尔函数本身。发现对相同的x,
在n<=13的时候结果相同。大于13,结果就不同了,这时候函数值还不到10。 而且c++对n
稍大就出Floating point exception.而matlab貌似还可以处理。
现在问题是该如何得到可靠的结果。我既不相信matlab,也不相信c++了。
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o*p
8
请问有没有做Kalman滤波的大侠.
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑(简单Newton力学模型),99%以
上都OK,有时候偶尔出现异常大值(目标一直不动,偶尔跳动一两下).有过这种经
验的给说说怎么回事?
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p*1
9
我妈56岁,爱干净,能干活。爱照顾孩子。请联系y*****[email protected]
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l*d
10
好有悬念啊,寄得到底是啥啊?
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w*g
11
可能Header之前还有输出。
把它放到文件的第一行试试。
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o*o
12
我也遇到了同样的情况。试着在Task Manager里,删了IExplorer的进程,不到
一分钟就又出现了。最后把看着陌生的进程都删掉才停止了自动运行。应该是
某个bt的程序的backdoor。

firefox

【在 y***o 的大作中提到】
: 最近一开机就自动启动iexplore.exe的进程,占用CPU达100%。而我本人一直用firefox
: ,很好开IE的,而且出现该进程时我的IE也没开过。所以肯定是病毒。
: 而且每次出现此进程时都会伴有背景音乐的广告,很讨厌!
: 哪位大侠知道如何查找和杀除此病毒的方法啊?我在百度和google上搜了半天都没有能
: 够解决。
: 多谢先!

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n*s
13
到2010年10月
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y*r
14
你太聪明了
这么早都开始考虑这些问题了

【在 f*******i 的大作中提到】
: 请问各位,对于 : project to project contractural basis only
: 若去接,需要哪些必须的证?本人MS在读
: 谢了~

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l*a
15
贴代码
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j*j
16
你怎么实现的? 看起来象计算错误,
有没有数值溢出啥得。。。

【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠.
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑(简单Newton力学模型),99%以
: 上都OK,有时候偶尔出现异常大值(目标一直不动,偶尔跳动一两下).有过这种经
: 验的给说说怎么回事?

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f*b
17
等我收到拉来更新阿。

【在 l*****d 的大作中提到】
: 好有悬念啊,寄得到底是啥啊?
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z*d
18
header前有输出不行
exit();?
可以再加个保险下
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y*o
19
似乎无人理我二人啊?唉,。。。。。我们太弱了。

【在 o*o 的大作中提到】
: 我也遇到了同样的情况。试着在Task Manager里,删了IExplorer的进程,不到
: 一分钟就又出现了。最后把看着陌生的进程都删掉才停止了自动运行。应该是
: 某个bt的程序的backdoor。
:
: firefox

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p*i
20
你是哪个方向上的? 结构?

【在 f*******i 的大作中提到】
: 请问各位,对于 : project to project contractural basis only
: 若去接,需要哪些必须的证?本人MS在读
: 谢了~

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m*1
21
Matlab 还是比较可靠的。应该采用比较简洁的计算方法。 看下面的程序, 与Matlab
的结果基本一样( 差别< 10^(-11) ).
------------------------------------------------------------
#include
#include
#include
double lagfun(int n, double x);
int main(int argc, char **argv){
double x, y;
int k, n;
x = 0.6l;
n = 100;
for (k=0; k<=n; k++){
y = lagfun(k, x);
printf("k=%3d, \t %26.14f\n", k, y);
}
return 0;
}
double lagfun(int n, double x){
double v, b;
double p;
int k;

v = 1.0l;
b = 1.0l;
p = 1.0l;

for (k=n; k>=1; k--){
b = b*k/(n+p-k);
v = b - x*v/k;
}

return v;
}
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o*p
22
就是通过调用openCV (Open Source Computer Vision) C lib, 实现的. 没有数值溢
出,因为被追踪目标有大致坐标位置, 99%输出都没问题. 偶尔会坐标大到几千
,几万离谱的很. 但又会收敛回来,否则整个轨迹都不对了.

【在 j***j 的大作中提到】
: 你怎么实现的? 看起来象计算错误,
: 有没有数值溢出啥得。。。

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r*t
23
no exit()
I used session, btw. Is there any problem regarding this?

【在 z****d 的大作中提到】
: header前有输出不行
: exit();?
: 可以再加个保险下

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o*o
24
你是不是用ppstream或类似的软件了?

【在 y***o 的大作中提到】
: 似乎无人理我二人啊?唉,。。。。。我们太弱了。
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f*i
25
没有了,只是因为跟导师关系一般,只好靠自己混了
不过话说回来看,到底有没有必须的证呢?
另外,RAM Structural System (Bentley出的),有哪位老大用过啊,反正咱们
学校没有~ 外面做设计都常用哪些软件?
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b*r
26
做一个关于拉盖尔函数,L(n,x),的计算。
先用matlab。发现对任意固定的x,在n比较大,比如从n=50变成51(或是x比较大的时
候),函数的行为突然变了。变得和n<=50时完全不同。我怀疑是精度不够了。但
matlab并没报错。
于是改用c++。用了long double。结果n稍大就有Floating point exception. 这个错
误是什么意思?
比较了一下c++和matlab生成的拉盖尔函数。仅仅是拉盖尔函数本身。发现对相同的x,
在n<=13的时候结果相同。大于13,结果就不同了,这时候函数值还不到10。 而且c++对n
稍大就出Floating point exception.而matlab貌似还可以处理。
现在问题是该如何得到可靠的结果。我既不相信matlab,也不相信c++了。
--------更新---------
C++程序摘要如下。我知道子程序lag里那几个阶乘可以化简一下。但还是不相信C++
居然连n=20都算不了。这程序里有什么错吗?
int main()
{
.....
int n=20;
long double x=0.6;
cout<.....
}
// factorial function
int fact(int n)
{
if (n>1)
{
return n*fact(n-1);
}
return 1;
}
// Laguerre(n,x)
long double lag(int n , long double x) //
{
long double sum=0.0;
for (int i=0;i{
sum=sum+fact(n)/fact(n-i)/pow(fact(i),2)*pow(-x,i);
}
return sum;
}
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D*a
27
应该是计算问题。矩阵求逆的时候很有可能出现这种误差

【在 o****p 的大作中提到】
: 就是通过调用openCV (Open Source Computer Vision) C lib, 实现的. 没有数值溢
: 出,因为被追踪目标有大致坐标位置, 99%输出都没问题. 偶尔会坐标大到几千
: ,几万离谱的很. 但又会收敛回来,否则整个轨迹都不对了.

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r*t
28

I put it in the first line, still failed...

【在 w*****g 的大作中提到】
: 可能Header之前还有输出。
: 把它放到文件的第一行试试。

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j*n
29
maybe it's iexp0re.exe actually...

firefox

【在 y***o 的大作中提到】
: 最近一开机就自动启动iexplore.exe的进程,占用CPU达100%。而我本人一直用firefox
: ,很好开IE的,而且出现该进程时我的IE也没开过。所以肯定是病毒。
: 而且每次出现此进程时都会伴有背景音乐的广告,很讨厌!
: 哪位大侠知道如何查找和杀除此病毒的方法啊?我在百度和google上搜了半天都没有能
: 够解决。
: 多谢先!

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f*i
30
对,我是结构的

【在 p*******i 的大作中提到】
: 你是哪个方向上的? 结构?
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l*a
31
贴代码
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o*p
32
是指遇到奇异Cov. Matrix? 有过这种经验和处理方法吗?
但应该不是原则上的计算错误, 否则不能99%结果都是好的.
多谢各位!

【在 D*******a 的大作中提到】
: 应该是计算问题。矩阵求逆的时候很有可能出现这种误差
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s*y
33
don't tell me you didn't input
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p*i
34
我现在是工程管理的,我想重新回到结构上去,,,后悔了

【在 f*******i 的大作中提到】
: 对,我是结构的
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m*1
35
Matlab 还是比较可靠的。应该采用比较简洁的计算方法。 看下面的程序, 与Matlab
的结果基本一样( 差别< 10^(-11) ).
------------------------------------------------------------
#include
#include
#include
double lagfun(int n, double x);
int main(int argc, char **argv){
double x, y;
int k, n;
x = 0.6l;
n = 100;
for (k=0; k<=n; k++){
y = lagfun(k, x);
printf("k=%3d, \t %26.14f\n", k, y);
}
return 0;
}
double lagfun(int n, double x){
double v, b;
double p;
int k;

v = 1.0l;
b = 1.0l;
p = 1.0l;

for (k=n; k>=1; k--){
b = b*k/(n+p-k);
v = b - x*v/k;
}

return v;
}
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o*p
36
补充一下, 我的力学模型:
状态矢量 x = (X, Y, Vx, Vy, Ax, Ax) (位置, 速度, 加速度)
观测矢量 y = (X, Y) (位置)
转变矩阵照牛顿力学给出 (和dt时间间隔有关)
测量矩阵
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Q, R 矩阵手动预先给定 (对角同一单值, 定性估计给出).
发现在出错时候, 之前估计的速度, 加速度都过大 (几百上千).

【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠.
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑(简单Newton力学模型),99%以
: 上都OK,有时候偶尔出现异常大值(目标一直不动,偶尔跳动一两下).有过这种经
: 验的给说说怎么回事?

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x*1
37
you can try this code:
filename 'google.php'
echo "google"
?>
If you want to automatically redirection. let me know!
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m*e
38
第一个程序要算阶乘,用的是整型,13!的时候就溢出了。
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o*p
39
更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
谢谢回贴的朋友, 希望我的经验对openCV的朋友有用.

【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠.
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑(简单Newton力学模型),99%以
: 上都OK,有时候偶尔出现异常大值(目标一直不动,偶尔跳动一两下).有过这种经
: 验的给说说怎么回事?

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r*t
40
搞定了。原来是因为不能加 那些tag。。
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g*t
41
Yes, overflow.
Lz might try to calculate in log scale and then transform the final result
back to linear scale.

【在 m*****e 的大作中提到】
: 第一个程序要算阶乘,用的是整型,13!的时候就溢出了。
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e*g
42
赞专业精神!

%以
种经

【在 o****p 的大作中提到】
: 更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
: 我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
: 不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
: 还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
: 谢谢回贴的朋友, 希望我的经验对openCV的朋友有用.

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o*p
44
回头再问一句, 有人知道, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于
信号延续时间比较长的情况)?

【在 o****p 的大作中提到】
: 请问有没有做Kalman滤波的大侠.
: 做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑(简单Newton力学模型),99%以
: 上都OK,有时候偶尔出现异常大值(目标一直不动,偶尔跳动一两下).有过这种经
: 验的给说说怎么回事?

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M*m
45
我遇到过相反的情况。主要信号是瞬变的,而且信噪比比较小,采样误差导致相关矩阵
误差较大。延续时间长主要是计算精度受影响,不过信号强度远远大于舍入误差就应该
没问题了吧。

【在 o****p 的大作中提到】
: 回头再问一句, 有人知道, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于
: 信号延续时间比较长的情况)?

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o*p
46
请问你遇到的相关矩阵误差大到什么程度? 我的相关矩阵很快就有不对称矩阵元出现.

【在 M*********m 的大作中提到】
: 我遇到过相反的情况。主要信号是瞬变的,而且信噪比比较小,采样误差导致相关矩阵
: 误差较大。延续时间长主要是计算精度受影响,不过信号强度远远大于舍入误差就应该
: 没问题了吧。

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D*a
47
每次用P=(P+P')/2来对称化

【在 o****p 的大作中提到】
: 请问你遇到的相关矩阵误差大到什么程度? 我的相关矩阵很快就有不对称矩阵元出现.
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