舍百万年薪搞“大事情”，稚晖君的机器人 neZHa 现世！
来源丨CSDN程序人生（ID：coder_life）
整理丨朱珂欣
来自“洛克人”的启发
neZHa 现世 赛博机器和国风神话的结合
显然，光有想法远远不够，关键是付诸实践。
但在执行上，首先就面临了设计上的问题：如何设计物理上能实现的可驱动万向节？如何优化腿部的惯量？如何参数辨识和简化模型？如何在不同模态下进行控制器的切换？
反复思考后，稚晖君找到了一个相对优雅的解决方案，在结构设计上采用了串并联驱动组合的构型。
（图源：B 站视频截图）
值得一提的是，这与双足机器人存在明显区别。尤其是在腿部结构设计上，存在明显创新：
结构上采用了并联连杆加万向节的设计； 通过对四五轴两个电机的上移，有效降低小腿惯量； 将膝盖的电机上移到二轴处，以此降低大腿的惯量，同时借助拉簧提供额外的驱动力； 腿部的设计做了轻量化的镂空，以及采用金属和碳纤维混合材料，以此降低重量。
硬件配置包括 Cortex-M7 处理器、自主设计的 FOC 驱动、X86 工控机、一个 Real Sense 的深度相机等。
控制算法上，主要是基于线性倒立摆加 ZMP（Zero-Moment Point）的方式。稚晖君表示，在未来的优化中会在硬件上加入关节输出力矩闭环，从而切换到 MPC （Model Predictive Control ）和 WBC (Whole-Body Control) 全身力控的方法。
其实，关于 neZHa 的设计在去年年末就已完成了，但是由于稚晖君那时有更重要的事情需要投入，因此项目一直被搁置。视频中，有关 neZHa 机器人的未来进度，稚晖君表示会在今年某个“大事情”的发布会上作为彩蛋和大家见面。
伴随着 neZHa 机器人的视频在 B 站和微博上的发布，很快吸引了许多网友们的关注，不少粉丝惊呼“大神”、“绝绝子”、“厉害了”，还有人划重点在稚晖君说的“大事情”上，表示：“期待发布会的见面！”
（图源：B 站截图）
眼看着，近来 ChatGPT 的话题高热不下，AI 的字眼频繁地出现在大家的视野中。
关于未来的规划，稚晖君也坦言：在通用机器人和 AI 领域 LLM 的结合上，会有一些动作。通往 AGI 之路，将是自己未来坚定探索的方向。
参考链接： https://www.bilibili.com/video/BV1Uh41137Th/ https://weibo.com/1679186305/MA0gpgUKY?pagetype=profilefeed
（图源：B 站截图）
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来源: qq
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