舍百万年薪搞“大事情”,稚晖君的机器人 neZHa 现世!
来源丨CSDN程序人生(ID:coder_life)
整理丨朱珂欣
来自“洛克人”的启发
neZHa 现世 赛博机器和国风神话的结合
显然,光有想法远远不够,关键是付诸实践。
但在执行上,首先就面临了设计上的问题:如何设计物理上能实现的可驱动万向节?如何优化腿部的惯量?如何参数辨识和简化模型?如何在不同模态下进行控制器的切换?
反复思考后,稚晖君找到了一个相对优雅的解决方案,在结构设计上采用了串并联驱动组合的构型。
![](https://cdnimg.redian.news/mmbiz_png/hVd1jlHjia9tTGexEyfZJaSCvY7TJXiaZvcWibBIA899cia5epnCPmAMjBemAsXRPicHl5xw6MDUaDm4czUYBYjw0GQ/640?wx_fmt=png&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1)
(图源:B 站视频截图)
值得一提的是,这与双足机器人存在明显区别。尤其是在腿部结构设计上,存在明显创新:
结构上采用了并联连杆加万向节的设计; 通过对四五轴两个电机的上移,有效降低小腿惯量; 将膝盖的电机上移到二轴处,以此降低大腿的惯量,同时借助拉簧提供额外的驱动力; 腿部的设计做了轻量化的镂空,以及采用金属和碳纤维混合材料,以此降低重量。
硬件配置包括 Cortex-M7 处理器、自主设计的 FOC 驱动、X86 工控机、一个 Real Sense 的深度相机等。
控制算法上,主要是基于线性倒立摆加 ZMP(Zero-Moment Point)的方式。稚晖君表示,在未来的优化中会在硬件上加入关节输出力矩闭环,从而切换到 MPC (Model Predictive Control )和 WBC (Whole-Body Control) 全身力控的方法。
其实,关于 neZHa 的设计在去年年末就已完成了,但是由于稚晖君那时有更重要的事情需要投入,因此项目一直被搁置。视频中,有关 neZHa 机器人的未来进度,稚晖君表示会在今年某个“大事情”的发布会上作为彩蛋和大家见面。
伴随着 neZHa 机器人的视频在 B 站和微博上的发布,很快吸引了许多网友们的关注,不少粉丝惊呼“大神”、“绝绝子”、“厉害了”,还有人划重点在稚晖君说的“大事情”上,表示:“期待发布会的见面!”
![](https://cdnimg.redian.news/mmbiz_jpg/03KNO9Fib2w71Bu5Rc5NXianUsocAN4KxMkzV1Q25oyibfpbU70WDv2XwwbKiaABPeeMJ29XTxFmUN8r4fl0DMeugA/640?wx_fmt=jpeg)
(图源:B 站截图)
眼看着,近来 ChatGPT 的话题高热不下,AI 的字眼频繁地出现在大家的视野中。
关于未来的规划,稚晖君也坦言:在通用机器人和 AI 领域 LLM 的结合上,会有一些动作。通往 AGI 之路,将是自己未来坚定探索的方向。
参考链接: https://www.bilibili.com/video/BV1Uh41137Th/ https://weibo.com/1679186305/MA0gpgUKY?pagetype=profilefeed
![](https://cdnimg.redian.news/mmbiz_png/03KNO9Fib2w4kibIzaicuHFcehC0xAQJkwXQlMIl3OGSCIN5wqB7mOUyuXMGIDU3r8RzxP7pcqppn01aGicehFicq8g/640?wx_fmt=png)
![](https://cdnimg.redian.news/mmbiz_png/03KNO9Fib2w4vwgRlwq2uFGLSGoGz6vrxSDBwlvePGicDdY5wNIbIJpHx2MDNRHyibiaCsmSCbUusybibPytLRrTtDQ/640?wx_fmt=png&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1)
(图源:B 站截图)
微信扫码关注该文公众号作者
戳这里提交新闻线索和高质量文章给我们。
来源: qq
点击查看作者最近其他文章