国际科技财经博客移民网络热点娱乐民生时事公众号

>

教你10分钟完成智能小车的PID调速。

教你10分钟完成智能小车的PID调速。

公众号新闻

2023-04-29 11:04

01

前言

本次采用Simulink工具链完成，小车的所有代码均基于Simulink Target Support Package完成。

02

所需要的硬件&软件

1.普通带编码器的直流电机。
2.Arduino Due控制板及数据线（类似dSPACE MAB进行RCP开发,但是性能完全没有可比性，开个玩笑）。
3.Matlab&Simulink R2019b （民间通用版本即可）。
4.电脑一台。

03

前期准备工作

（1）安装Arduino硬件支持包

这并不是本文的重点，网上有许多这方面的教程，包括MATLAB录制的研讨会均有类似的视频教程。有意的同学可以自行查阅相关资料，十分简单。如下类似教程：

https://blog.csdn.net/u013732401/article/details/70161200

（2）Simulink模型

新建Simulink Model,并且打开Library Browser。找到Simulink Supprot Package for Arduino Hardware

按照下图搭建模型。其中Tachometer模块在硬件支持包中的Sensor模块里（2019b有，低版本2018a并没有。

需要自己通过编码器脉冲的上升沿或者下降沿捕获进行）具体通过高低电平进行捕获的模型在硬件支持包中的DrivePID例程中的Encoder子模块中有搭建。

可以看到，Tachometer输出量并不是help中讲的RPM，而是脉冲/每分钟。

Tachometer模块中设置的即是编码器的单个信号线连接的PIN口（这里用一根信号线就无法测量方向了，请注意编码器信号线是5V电压，本次使用的单片机IO最高容忍3.3V，需要初中知识进行分压电路的搭建，如果使用其他芯片，请查询数据手册该IO口的最高容忍电压），采样时间设置0.05即可。

由于我智能小车轮子转一圈采集390个脉冲，轮子直径64毫米。所以简单计算即可得到轮速转一圈行驶的距离，单位m/s。

后面经过了一个一阶低通滤波器，这个在网上可以找到关于一阶低通滤波的公式，然后进行搭建，这里就不是赘述了。

接下来进行驱动模块的搭建，关于L298N驱动模块的使用，这里我使用一路电机进行调试，29和27PIN脚设置成高电平和低电平，PIN2设置为ENA。在Arduino 支持包中，PWM模块输入值0-255对应0-100%占空比，PWM频率在Due中驱动模块固定1KHz。

Step阶跃信号目的在于仿真时间2s时进行阶跃输入，占空比改变至100，我们需要做的就是进行数据记录，记录本次仿真的时间，输入和输出。

如何记录呢，那么我们需要在相应的信号线上右键，选择Log Selected Signals。我们需要对Step输出线，低通滤波后的速度进行Datalog。

最后设置Arduino外部仿真调试环境。

在Set COM port端口中可以手动输入您的硬件串口号如果在上传程序失败的时候。接下来进行在线调试，类似keil软件中的debug模式。

在2019b以下版本的同学点击仿真按钮旁边的下拉菜单选择External模式即可。

我在使用2018a版本无法进行数据datalog，可以通过串口进行数据传输，具体请查阅相关资料。

点击按钮开始离线仿真，模型会编译成代码刷写进硬件。

前期准备工作完成，相信无论用基于模型设计的方式还是手动写代码的方式，完成以上工作都不会难。

接下来就进入本次教程的正题。

04

正题

数据导出到Workspace

如图所示，点击Data Inspector

分别将左侧数据拖入进对应的框图即可查看数据记录效果，如果您已经有小车并且已经进行开环PWM测速，您需要关注以下的每一步。

只要您有相应的PWM和速度值都可以使用以下方法进行PID调速，不仅限于使用Aruduino类似的快速原型开发。

如图所示，右键数据，进行导出，导出至Workspace即可。

同样的方式将两组数据全部导出，分别是PWM和Speed。

返回Matlab主界面，您会看在工作空间看到如下图所示。

使用代码即可将数据解析出来，如下图所示。

再看工作空间内容，即可得到我们熟悉的数据类型。

系统辨识

我们通过输入和输出基于Matlab的System Identification工具箱即可辨识出小车驱动的传递函数，从而进行PID整定。具体方法如下。

打开系统辨识工具箱。

将时域数据导入。

导入后，点击导入后的曲线，然后点击Time Plot即可查看曲线。

然后如图选择系统估计的模式。

您可以根据您的需要选择辨识的传递函数结构，这里我选择二阶振荡模型。

然后点击Estimate,稍等片刻，可以在工具箱主界面查看我们的辨识结果，高亮辨识后的曲线，点击Model Output,即可查看辨识曲线。

我辨识出来后的重合度达到98.2，效果还是可观的。

这一步的最后，右键上面的辨识曲线，即出现需要的传递函数参数了。

离线仿真

得到系统的传递函数，那当然是十分愉悦的事情，在学习控制理论的时候总是先给出系统模型，但是在实际项目中模型是需要辨识的，这就是课本和实际的差距。

我们得到参数后即可在Simulink环境进行仿真环境的搭建了，将上图的参数输入至Transfer Fcn模块中。

在进行仿真前，因为进行的是连续系统仿真，所以将仿真时间改成变步长。看一下仿真效果和实际输出基本一致。

因为需要PID控制，那么我们可以添加PID控制器模块进行模型的搭建，搭建完如下图所示。

简单仿真一下，没有更改PID模块的任何参数，所以结果很差。

这时我们需要打开PID模块，点击Tune按钮，请求Matlab帮助我们进行自整定！

随后自动打开PID Tune的App。

似乎已经帮您完成了整定功能，您只需要调整Robust to Aggressive横条去看系统的响应，选择您喜欢的位置，然后点击Updata Block参数会更新至您的控制器。

此时您发下PID模块的参数已经被更改了，那么调整模型，在Step模块设置您期望速度，例如我需要小车行驶速度为1m/s。

点击仿真看看效果。

控制器离散化

是不是借助Maltab/Simulink环境很简单就完成了PID的整定了，有同学会问，这有啥用，我需要跑进板子里啊，别急，我们现在研究的是S域，计算机控制器是离散系统，我们需要把控制器从S域转换到Z域去。

步骤如下图所示：

2019b用户如下图找到该App，2019b之前的用户在Analysis->Control Design->Model Disretizer找到即可。

您可以选择0阶保持或者1阶保持进行离散化，采样时间我个人设置0.05s。

然后点击s->z按钮，最后Store Setting。

回到模型，您可以看见算法和模型都从S域变成Z域了。

在Solver中将采样时间改成定步长，采样时间设置成0.05，再次进行仿真。

很不幸模型输出已经振荡！这时您需要重复上述步骤再次在PID tune中进行整定。这里我就不重复步骤，直接给整定后的仿真效果。

这是最后自整定的PID参数。

实车效果

仿真效果可以接受，这个时候我们就完成了PID离散控制器的设计了，接下来就需要刷写到板子里。

重新改变模型如下图所示。

替换传递函数模型，也可以进行对比。

将实车速度替换掉传递函数的反馈值。点击外部模式仿真，看一下实车效果如何。

经过模型自动生成代码刷写到控制器后，实车测试和仿真结果图有如下对比，在超调量上有些区别，但是实际控制器中超调更小。

最后都趋于平稳。蓝色是仿真结果，紫色是实际控制器效果。

05

总结

仿真可以节省我们太多时间，如果您使用STM32，S12K进行手工代码开发，可以通过串口进行数据采集导入Excel，然后导入到Matlab进行模型的系统辨识，将PID控制器生成原子子系统，进行编写数据字典

管理输入输出信号和参数（非常重要），再使用Embedded Coder生成代码，在中断服务函数中调用生成的代码函数，基于模型设计的方法可以加快控制器的开发。

-END-

往期推荐：点击图片即可跳转阅读

快速调试PID参数的3种方法。

深入理解PID的微分、积分电路

平衡小车PID，就该这么调！！！

增量式PID是什么？不知道你就落伍了

微信扫码关注该文公众号作者

戳这里提交新闻线索和高质量文章给我们。

来源: qq

点击查看作者最近其他文章

相关阅读

小车跑迷宫，如何完成？这个紫色的小果子真的不能小觑告别闷热，拒绝湿身！骆驼空调速干T恤，69元2件快带走！【租房】9.1入住丨到BC地铁10分钟/BU地铁23分钟丨2b1b$3850｜室内洗烘好用到“过劳死”的智能小厨电，居然是它们？9.1入住|半中介费|近伯克利步行5分钟/NEU步行13分钟/BU步行10分钟studio月租2450+，包水暖 East Cambridge近绿线步行10分钟/近红线步行12分钟Townhouse2b2b 租金4200，室内洗烘，中央空调雪意用MATLAB来做智能小车的建模与仿真 6.1入住【超高性价比】近NEU步行13分钟BU步行10分钟两室无厅月租2150，包供暖和热水 5个超实用的PPT华丽变身干货！让你的PPT“高级”起来~告别闷热，拒绝湿身！骆驼空调速干T恤，69.9元2件快带走！[电脑] 搭建 AM5 性能小钢炮——ROG X670E-I+追风者 Shift XT P121 装机展示 ChatGPT 角色扮演万能小话术春天穿搭不纠结，这条裤子让你10分钟出街超吸睛 9.1入住|新翻新|到BC地铁10分钟/BU地铁23分钟两室一厅3850，室内洗烘 9.1入住|【可以养宠物】近NEU步行10分钟/伯克利步行2分钟/绿线3分钟优质一室一厅2600，包供暖和热水冬日絮语（5）：下雪，春饼，馅饼。制造业的基础是什么？渡十娘｜机器人ChatGPT用一分钟完成高考作文：故事的力量【租房】9.1入住丨新翻新丨到BC地铁10分钟/BU地铁23分钟丨两室一厅3850｜室内洗烘美国小偷「打狗洞」进苹果店「偷423部iPhone」仅15分钟完成零元购！坤二：阳德施生划一根火柴，给你10分钟的温柔香气 50分钟完成战斗！碧桂园和一大批民营房企在这个城市“抢地”坎坷的欧洲游(5)近期-9月房源合集|近NEU步行13分钟/BU步行10分钟高级公寓1B1B 3225+,2B2B 4200+，包热水速度提升24倍，30分钟完成室内大场景逆渲染，如视研究成果入选CVPR 2023 教你1个最简单的炒股绝招，5分钟轻松上手！足够惊艳，使用Alpaca-Lora基于LLaMA(7B)二十分钟完成微调，效果比肩斯坦福羊驼这项福利没了,超百万纽约人将陷困境；20英里/小时,纽约要降低车速。美国车的1930，日系车的1970，中国车的2020 现在/5.1入住|半中介费|近伯克利步行5分钟/NEU步行13分钟/BU步行10分钟studio月租2395，包水暖 9.1入住|半中介费|近伯克利步行5分钟/NEU步行13分钟/BU步行10分钟studio月租2350+，包水暖 MBB 13万一页的PPT vs 留学生做的PPT！看到第一页就跪了

热点事件追踪