软组织经皮穿刺难度高、需求大，国内企业如何竞速智能手术机器人赛道？
手术微创化和智能化的浪潮已至，手术机器人正成为全球医疗产业的黄金赛道。
纵观全球手术机器人行业，腔镜手术机器人发展最为成熟，已形成达芬奇寡头、数家国产紧追的竞争态势。骨科、神外等专科机器人也已相对成熟，多种产品获批上市，呈现出国内外群雄逐鹿的市场格局。
回看国内，随着《“十四五”医疗装备产业发展规划》、《“机器人+”应用行动实施方案》等国家产业政策的相继出台，手术机器人领域景气度持续抬升。
循着资本流向来看，除了加码发展趋于成熟、格局日渐清晰的腔镜、骨科手术机器人企业，各家机构也逐步看向尚在发展初期阶段的软组织经皮介入手术机器人行业，寻找下一家“达芬奇”。
软组织器官术中形变、
病灶漂移定位难，风险高
软组织经皮介入术式应用广泛，其中又以肺、肾、肝等器官应用最为普及。
肺癌是全球发病率较高的癌症之一，肺癌的早期病征之一就是肺结节。根据公开数据显示，我国肺结节患者高达约1.5亿人，即每10个人中就有1个人有肺小结节。虽然大多数为良性病变，但仍有约5%为恶性病变。
肺癌早诊早筛的关键是肺结节的定性。当前对于需要肺结节活检的患者人群，临床方案以经皮肺穿刺和经支气管镜穿刺为主，其中经皮肺穿刺应用最为广泛。
据上海市肺科医院呼吸与危重症医学科徐金富教授介绍，经支气管镜和经皮穿刺活检是肺部疾病确诊的主要方法，经皮肺穿刺活检对于肺周病灶优势明显，临床需求很大，但是经皮肺穿刺属于三四级手术，对医生的经验和辅助的医疗设备要求很高，但当下的医疗技术还未满足医生和患者的需求。
广东省人民医院呼吸与危重症医学科李静教授表示，相对于骨科等位置固定的病灶，经皮肺穿刺的难度更高。由于肺部呼吸运动的特性，会造成病灶的大幅度位移，给穿刺定位带来很大挑战。
同样的，对于经皮肺穿刺较高的手术难度，中山大学附属第一医院呼吸与危重症医学科廖槐教授与胸外科程超教授也表示，当前人工肺穿刺重度依赖医生的经验水平，需要医生拥有构建三维解剖结构的空间想象力，学习曲线较长，能够独立完成经皮肺穿刺术式的医生多集中在大三甲医院，资深医生短缺，技术无法普及，有着大量的临床需求未被满足。
对于手术难度，上海市肺科医院呼吸与危重症医学科白久武教授坦言，当前经皮肺穿刺遇到的临床难题是病人动态呼吸导致病灶难以定位，定位不准确往往需要多次进针。特别是小的、位置角度难度高的病灶，周围涉及骨骼、血管，且呼吸幅度不可控，导致理想进针与实际到达差距非常大，极端情况下可能需要2-10次调针，多次进针增加病人辐射剂量，及并发症发生的风险。据《胸部肿瘤经皮穿刺活检中国专家共识（2020版）》统计，传统经皮穿刺发症比例较高，如气胸发生率平均约20%、出血比例达7%。
同样的，安全、精准、高效也是经皮肾穿刺的核心临床诉求。
由于患者呼吸，肾脏会受到影响移动，部分深呼吸时位置差别能达到厘米级。而肾乳头大小不足 0.5cm，精准手术难度极高。即使通过全麻呼吸暂停，也很难控制肾脏位移来进行精准、安全手术。
大连医科大学附属第二医院泌尿外科李先承教授表示，经皮肾镜术适应症多，如感染性结石、2cm以上的大肾铸型结石和多发肾结石等，只能选择经皮肾镜术治疗。但基层医院患者少、手术难度高、风险大；从而会使医生产生畏难情绪，所以掌握此技术的医生非常少，熟练掌握的更是凤毛麟角。
广州医科大学附属第一医院曾国华教授，做过超1万例腔内泌尿外科⼿术，是业内知名学术带头人。曾教授表示，目前肾部穿刺手术多在超声引导下进行，但实际上经皮肾镜术式对精度要求极高，年轻医生很难独立精准定位，往往需要 30-40 分钟才能够穿刺成功，学习曲线极长。甚至对于年手术量数百例的资深专家，也很难保证一针穿刺成功。
而从临床端来看，经皮肾穿刺的需求又极为广泛。如经皮肾穿刺活检、肾引流、肾穿刺造瘘、经皮肾镜取石、输尿管狭窄扩张、肾盂输尿管肿瘤治疗等手术都依赖经皮肾穿刺术式。据不完全统计，仅经皮肾镜取石手术一项术式，一般三甲医院每年都至要开展超过 500 例，部分头部医院甚至一年要做超过 2000 例甚至 3000 例手术。
众专家从德国回到中国，
攻坚“CT+超声”双路径
于2022年12月完成1亿元A轮融资的深圳惟德精准医疗科技有限公司（简称“惟德精准”）引起了动脉网的关注。
这家成立于2019年的企业，致力于成为全球领先的软组织智能⼿术机器⼈企业。由多名曾任职德国西门子、中国飞利浦、德国马普所、德国海德堡大学、瑞士伯尔尼大学等相关领域全球知名企业和高校的海归博士合作创立。
创始人谢卫国博士具有“医学+工程”的复合教育背景，拥有20余年智能机器人领域的研发及产业化经验，曾在海外成功开发肝部肿瘤经皮（穿刺）消融机器人。
凭借创始团队的影响力与号召力，公司快速汇集起一批涵盖医学影像、人工智能、软硬件开发、先进装备制造等各领域的人才。
在成立不到三年的时间里，惟德精准高效地开发了肺部、肾部经皮介入手术机器人，并成为国内唯一同时掌握基于术中CT与基于术中超声双技术路径的手术机器人企业。
硬软件结合突破医生脑、眼、手局限，亚毫米级精度让穿刺一针到位
传统穿刺极其依赖操作医生的主观经验与手感，无法形成标准化操作方案。呼吸运动造成了定位难、精准度低、一针到位率低，多次穿刺可能会导致气胸、肺出血、咳血、胸膜腔出血等并发症。
惟德精准研发出肺部穿刺机器人，可提供完整的高精度肺穿刺手术解决方案。其围绕软组织经皮介入手术的临床痛点，如局部麻醉下病人自主呼吸导致的手术精准度低、术中影像无法实时全自动识别靶标部位等，其亮点在于：
● 基于CT 图像3秒全自动三维重建，精细化显示骨骼、脏器、支气管、血管和病灶的解剖结构，精准规划穿刺路径和深度；
● 监测患者呼吸频率、体位、动态等多模态数据实时配准，近红外光学导航系统实现呼吸形变和位移的实时补偿；
● 多轴机械臂一键全自动按照规划路径到达进针点、导引器确定进针角度;
● 三大模块技术闭环，可提供完整的近亚毫米级的高精度、全自动软组织介入手术解决方案，协助临床医生在提升手术精准度、安全性、便捷性的同时，显著提高手术效率和缩短学习曲线。
惟德精准自研的肺部穿刺机器人
目前肺部手术机器人已完成型检，已进入注册临床试验（与上海、广州、大连等知名医院合作）。
除了肺部介入手术机器人外，惟德精准团队还积极探索“机器人+AI”、“CT+超声”的技术融合，成为国内首个同时掌握“CT+超声”双路径的企业。据悉，目前肾部介入手术机器人已经完成样机开发，已开始动物实验验证。
惟德精准软组织智能手术机器人将通过“脑”“眼”“手”三位一体模式辅助医生更安全、精确、智能、高效地进行经皮穿刺，减少患者辐射剂量，减少并发症，提高手术效率。
将创新拓展至多部位、多术式，
向全球化市场进击
双路径技术平台不仅能够完成多部位的穿刺术式产品开发，还能全面拓展技术平台探索更多的可能性，应用范围极为广泛，如肿瘤切除、消融、精准给药等。
市场方面，惟德精准根据全球化竞争格局布局了差异化打法。针对国内市场，公司建立了“直销、分销、合作”三位一体的立体营销体系，以头部医院和学科知名PI为支撑，逐步推广至其他医院；针对国外市场，惟德精准以前身德国Würzburg Dynamics公司为发力点，撬动欧美市场，并逐步拓展至中东、土耳其等市场。
未来，惟德精准还将把软组织智能手术机器人技术平台拓展至肝、甲状腺、乳腺等器官，消融、切除定位等术式，让复杂手术简单化、让大型手术微创化、让医疗资源普及化，为全球患者带来更精准、更微创、更智能的治疗方案。
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