清华90后博导创业，人形机器人用上大模型，成立5个月融资超亿元

小时候，机器人的种子就开始在陈建宇的心里默默生根发芽。

受身为大学老师的妈妈影响，孩童时期的陈建宇经常出入大学物理实验室，观摩了一场场神奇的实验后，在百科全书和科幻电影的帮助下，他的脑海里构建起了对科技的初步认知。陈建宇说：“说不清楚为什么，我觉得这种科技含量高的东西，让我觉得非常兴奋、非常酷。”

2011年陈建宇就被保送到清华大学，就读精密仪器与机械学系——当时国内最早做人形机器人研究的单位之一。

一直伴随着陈建宇的机器人梦，在他的本科生涯中开始具象化，本科前两年接触机器人硬件，后两年关注机器人算法，本科毕设涉足了双足机器人步态规划。

2014年，陈建宇申请到美国加州大学伯克利分校读博，当时师从美国国家工程院院士、机电控制学科先驱Masayoshi Tomizuka教授。

博士毕业回到清华大学时，陈建宇一开始尝试了研发无人车、机械臂、四足机器人等。2021年底，当技术积累逐渐增多，陈建宇内心的机器人梦重燃了，他要做一款自己的人形机器人。

2022年春夏之交，他正式启动了通用机器人的研究课题。

随着研发的深入，陈建宇开始思考人形机器人能发挥的更大价值，“理论上来看，没有一款机器人能像人形一样具备如此高的灵活度，以及完美跟人类社会适配的能力”，所以人形机器人未来上市可以对整个社会产生影响，技术逐渐成熟使得这一新形态的产品能真正走进人们的生活。

这一思考的最终答案就是，从酷炫走向务实，他萌生了去“做一家公司”的想法，让人形机器人的价值通过产品化、商品化的形式体现出来。

2023年8月，星动纪元正式成立，但他们的人形机器人产品诞生要早得多。

陈建宇透露，2022年春夏之交开始研发第一代“小星”，第二代从2023年初启动到7月初首次曝光，第三代与第二代的研发开始时间只间隔1～2个月，8月份正式亮相，如今已经迭代到了第五代，可以连续上下楼梯和上下坡 、自然步态行走，并实现极度崎岖地面、极度外力作用、30cm落差地面等条件下的自主平衡。

目前，星动纪元的人形机器人分小星和小星MAX两种形态。

从具体的应用场景来看，小星身高121厘米，体重28千克，身形小巧的它更注重通用移动能力，相对简化手部功能，可能会搭载一个抓夹来完成户外的物流、巡检等任务。

陈建宇谈道，小星不需要做太多需要精细操作的任务，并且其体积更小、自由度更精简，成本更低。在运动方面，它的跑跳、运动、平衡等能力能够更容易实现。

小星MAX从命名上也可以看出，其自由度、尺寸相比小星都更高、更大，身高为166.2厘米，体重46千克，手部还搭载了灵巧手，他们的设想是，让小星MAX能代替成人真正干活，进入工厂和家庭。

陈建宇认为，目前星动纪元具备的这两种形态已经基本涵盖绝大部分场景，未来他们可能会通过部件模块化做一些场景细分。

在这背后，陈建宇抽象出了一家人形机器人创企的成功关键，那就是过硬的硬件能力、对机器人和AI能力的深入研究以及很强的学术能力，最后一点的关键在于，很多人形机器人领域的技术难题需要学术研发能力进行发现总结，并将这些新的问题总结转化成产品。

在陈建宇看来，人形机器人必备的三个要素就是，好的本体、灵活的小脑、发达的大脑。

第一个是本体，为了让人形机器人的本体更加灵活，在硬件侧，星动纪元自研本体感知驱动器，使用自研高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计，核心零部件完全自研，使得机器人能够移动迅速，同时抗冲击能力更强，成本更低。陈建宇谈道，他们是国内最早一波做出来的。

其中，关节电机采用了正弦化磁场调制及电磁负荷调配技术、磁路拓扑结构优化及电磁-结构-流体多物理场耦合设计等关键技术及方法，峰值转矩密度高达36Nm/Kg，并获得了第三方标准化检测报告，比目前市面上可以买到的德国TQ电机核心指标高一倍以上。

目前，小星已经可以在草地、石子路、落叶等多种复杂路面上实现稳定行走，陈建宇解释道，他们主要采用了两种方法，首先是高频力控，人形机器人通过高频反馈的力控制器，在应对突发干扰时，能及时调整身体状态；其次是强化学习，这一方法能进一步提升人形机器人的稳定性，他们已经将同样算法印证了四足机器人可以适应复杂地形，正逐步在人形机器人上迁移印证。

第二个是小脑，灵活的小脑是控制机器人平衡的重要支撑，针对于人形机器人的应用特点，星动纪元优化了控制算法，使得人形机器人的平衡控制、动态性能更高。

研发小脑部分的算法层面，星动纪元主要采用的是仿真训练，陈建宇介绍了两种方法：基于模型和基于数据。

星动纪元还研发了双臂灵巧手算法，陈建宇举了个例子，他们在仿真里可以让灵巧手拿起一个复杂形状的东西，然后扔到另一只手上，或者双手配合玩魔方等。

第三个就是大脑，人形机器人需要发达的大脑，让机器人足够智能来完成指令。陈建宇谈道，星动纪元在全球首次提出将视觉语言模型、大语言模型与人形机器人算法进行整合，用大型语言模型指导小星的上层任务规划，用强化学习来获取小星的底层控制器，构成的框架可以增强其执行任务的智能性和泛化性。

与此同时，陈建宇称，他们还会自己设计Benchmark，让小星在一些有障碍物的环境里避障，按照指令搬运物体、根据相应的菜谱完成食物的准备工作等。

他还提到了星动纪元下一步重要研发方向，前面提到的这套框架下大脑和小脑相对分离，中间会通过语言等媒介实现交互，他们将思考如何让大脑和小脑结合的更加紧密，甚至于让大脑本身拥有小脑的一些功能，不光处理语言、视觉，还可以生成一些行为、动作，在整个动作控制层面的效果和智能性上得到进一步提升。

此外，人形机器人还有一大好处就是，因为其与人的外形相似，可以靠人做相应的动作拿到数据，然后机器人从中学习，使得数据获取成本更低。

大模型引爆的新技术革命激战正酣，被看作通用人工智能终极载体的人形机器人迎来了新风口。陈建宇谈道，近年来人形机器人本体技术的快速演进与大模型的出现，使得人形机器人的泛化能力实现了从0～1的跨越。

工厂的机械臂等机器人相关应用已经相对成熟，但其局限在于做的事情较为有限，人形机器人这类新一代机器人，随着大模型的出现，在硬件、软件、智能性、交互性等方面得到更大提升。他认为，从技术可行性的角度来看，也就是说开发出下一代机器人的可能性已经具备。

除了技术突破外，还有一大变化就是如今人们生活质量提升，一些传统劳动岗位出现招工难，可以弥补生产力缺口的人形机器人需求上涨。

人形机器人因其与人类相似的外形特征，和整个人类社会环境的适配度很高，几乎可以适用于所有场景。

因此，陈建宇认为，最终的结果就是在每一个场景里，有一两款专门的特有机器人去完成一部分工作，人形机器人去做剩下的工作，所有这些场景加起来，这有望使人形机器人的需求量超过任何一类专用机器人。

除了大模型发展外，市场还释放了很多积极信号。马斯克在特斯拉二季度业绩会上透露将在11月进行人形机器人行走测试，同时其样机迭代从“功能实现”进入了“量产实现”环节。

值得一提的是，马斯克的人形机器人以及亚马逊投资的Agility Robotics公司都选择了让人形机器人进入工厂、仓储等环境中试用，通过打磨迭代，再进行量产。陈建宇透露，星动纪元也是如此，他们将通过合作方提供的一些场景，进行人形机器人试用和产品打磨。

如果回溯人形机器人产业的发展历程，可以看出现如今其技术及商业落地的迭代节奏远快于前几十年。

在这个过程中，波士顿动力作为人形机器人产业具有标志性意义的公司，其在技术领先性上毋庸置疑，但对于人形机器人创企而言，他们需要做性能和商业化的平衡。陈建宇认为，要将机器人成本和人的工资进行对比，按照工资来算能实现回本，人形机器人才有商业化的价值。

不过，相比于国外巨头在技术上的领先，国内人形机器人的迭代进展更快，再急于场景丰富的国内土壤，机器人真正放到场景里去打磨、迭代的可能就会更多。陈建宇相信，国内人形机器人创企如果以现在的速度保持产品、技术迭代，“超越国外巨头是迟早的事”。