从参赛选手到带队老师，崔迪潇或许是参加“智能车未来挑战赛”次数最多的纪录保持者。编辑 | 伍文靓
2009年，一场名为“智能车未来挑战”的比赛，将海内外6所大学的10余辆无人驾驶汽车汇聚在西安，比拼在规定任务内，哪一队出现故障次数更少，行驶距离更远。
在当时，这场比赛或许只是秀肌肉的一种方式，但现在看来，比赛对中国无人驾驶行业发展的启蒙，不逊于达特茅斯会议之于人工智能。
比赛过程中，科研选手们切身感受到，自己是距离无人驾驶产业发展浪潮最近的一批人，是最有能力将想象变为现实的一批人，更是可能重新定义未来交通工具形态的一批人。
赛后，他们或投身科研，成为传承自动驾驶技术的布道者；或立志创业，成为提灯夜行在无人驾驶道路的开拓者。
在他们的故事中，我们得以窥见十二年前中国无人驾驶汽车在道路行驶的情景，体会一批人参与无人驾驶创业时的心境，了解无人驾驶技术从实验室逐渐来到你我身边的过程。
这是一个关于无人驾驶创业者的系列报道，也是中国无人驾驶产学研大浪蓬勃发展中群英荟萃的英雄史记。
本文为该系列的第一篇，故事主角是智加科技中国首席科学家崔迪潇。
晚上七点的苏州相城人才公寓里，崔迪潇站在客厅的桌前工作，脚下是一台安静的跑步机。在同样的位置，第二天他要以"苏州市劳动模范"的身份，接受当地媒体的采访，还会在采访镜头前弹会儿吉他唱唱歌。
在无人驾驶圈，熟悉崔迪潇的人都知道，崔迪潇热爱摇滚，这是他除了与智加科技中国首席科学家头衔绑定之外，另一个最大的个人标签。他的社交账号，如果不算上关于公司和无人驾驶的内容，几乎全是乐队排练或者过往演出的视频，他的摇滚偶像细致得分为三种：最爱的乐手是黄贯中，最爱的音乐人是黄家驹，最爱的乐队是Beyond。
与大众印象中谨慎的研发高管形象不同，崔迪潇乐于通过身体上的摇滚元素来表达情绪：他的左耳经常挂着一只黑色耳环，左右两条大臂内侧，各纹着一处纹身。在左臂的，是一句拉丁文的"天将降大任于斯人也"，右臂上，是一幅夸父逐日画，这幅画几乎围着整条手臂一圈。在更早之前，崔迪潇留着一头齐肩长发，扎着一小撮辫子。他曾不避讳地穿着短袖露出胳膊上鲜艳的纹身接待政府领导，侥幸地希望露出纹身的自己出现在电视新闻里，也因为他的形象与身边穿着西装、打着领带的投资人过于不协调，而被警察拦下盘问。
夸父逐日纹身
过去，崔迪潇的人生就像他的摇滚乐一样昂扬：17岁，他考上西安交通大学自动化科学与技术专业；30岁，他是西安交通大学少年班的班主任；当人们以为他会在教师队伍中一直发光发热，他却在2018年离开西安，到苏州一家研发无人驾驶重型卡车的初创公司担任首席科学家，从事研发工作直到现在。在西安交通大学念书时，崔迪潇和校内外的四个好友组建了一支摇滚乐队，起名"JoyTime"，把两个单词的首字母拼在一起，恰好是"交通"的缩写。"我们认为在交大的时光是我们一生中的快乐时光"，他说。在乐队里，崔迪潇是吉他手，他们从2008年一直唱到2018年。在这段时间里，乐队的三位博士和两位硕士一起录制了五首歌曲，在西安交大的南草坪上和西安老城墙下的酒吧里留下了他们的歌声。去苏州工作后，JoyTime暂停活动。他怀念在西安玩摇滚的日子，更怀念和他玩摇滚的那一群人，他在西安生活了13年，自诩是"半个西安人"。在苏州，崔迪潇对摇滚的狂热痴迷和组建乐队的强烈愿望，吸引了一部分同事加入智加科技。一些新同事加入公司后，他对寻找志趣相投的人以及组建乐队的苦闷很快随着"智加Guy（指甲盖）"的成立消失。智加Guy是崔迪潇"撺掇"三位同事一起成立的，乐队名意为牛逼的智加人。从德国留学回来的同事们告诉他，"Guy"在德语中是牛逼的意思。崔迪潇的师弟钟阳记得，第一次见到崔迪潇时，师兄给他留下的第一印象是严肃。那时崔迪潇刚从意大利留学返校，"是个博士大佬"。崔迪潇指导钟阳的毕设几天后，钟阳发现师兄其实是一个很有趣的人，两人熟悉不过几天，崔迪潇便带着钟阳去常玩的酒吧，看他的乐队演出。2013年，崔迪潇被选为西安交通大学和意大利帕尔马大学的联合培养博士，远赴意大利VisLab srl 人工视觉与智能系统实验深造。求学期间，整个研究室除了崔迪潇一个亚洲人外，几乎全部是意大利人。除了出国学习之外，崔迪潇更想了解，与中国不同的科研环境下，西方国家的一些科学技术为什么有着很大的进步，产出丰富的科研成果？他们怎么思考？他们如何处理生活与工作？为了完全融入当地环境，学习西方人的思考方式，崔迪潇给自己立下一个规矩，不到万不得已的时候，不主动接触当地的中国人。他去外国人扎堆的意大利语角学意大利语，去意大利人聚集的英语角练英语，也经常在周五和周末去当地Live House，在舞台前和一群白人男女甩头跳舞，很多时候，他和外国人打开话匣子的的钥匙就是聊摇滚。那段时间，他认识了来自欧洲、非洲不同国家的朋友，也通过他们更深入了解了不同国家的文化，崔迪潇与各国的朋友们至今仍有断断续续的联系。疫情爆发的前一年，熟识的米兰摇滚乐队Michele Luppi联系崔迪潇，希望他帮忙联系全国各地的演出场地。现在，崔迪潇依然深深怀念在西安玩摇滚的日子。队友们各奔东西分散天涯多年，再次演出已经被队友们看作是一个经典玩笑，大家明白乐队成员短期内重聚几乎没有可能，但崔迪潇还是希望JoyTime乐队某一天能够再在一起，在公众面前完成一次久违的演出。
"假设因为某种原因，科研工作者和乐手这两个身份必须放弃一个，你会放弃哪一个？"2017年，崔迪潇和媒体有过以上对话，崔迪潇开玩笑般解释为自己过了"27岁俱乐部"的年龄。音乐圈流传着一个"27岁俱乐部"的说法，很多知名歌手没有活过27岁，比如Nirvana乐队的科特·柯本，吉米·亨德里克斯等。27岁生日那一天，崔迪潇发现自己依然完好无损，"自己可能成不了一名伟大的摇滚乐手，那么就多做一点事吧"。小时候，崔迪潇最喜欢的电视剧是《霹雳游侠》，主角经常驾驶着一辆人工智能控制的黑色汽车打击罪犯。有一天，主角在车里歪着头睡着了，车却在路上自动开着，这一幕至今依然给崔迪潇留下了深刻印象。以至于上小学时老师问他长大后的梦想是什么，他的回答是当科学家。2005年，读高二的崔迪潇以高考680分成为当年遂宁市射洪县理科第七名。他在一张长长的学校名单里挑中西安交通大学，除了觉得西安文化底蕴深厚外，更重要的是那里诞生了郑钧、许巍等一批他喜欢的摇滚歌手。填志愿专业时，崔迪潇毫不犹豫地选择了自动化科学与技术专业。西安交通大学自动化专业是全国创建最早的自动化专业之一，毕业生包括中国工程院院士郑南宁、长江学者特聘教授获得者胡德文等。郑南宁院士长期从事人工智能与模式识别、计算机视觉及其先进计算架构的应用基础理论与工程技术的研究，在2003年至2014年期间任职西安交通大学校长兼研究生院院长。据他的学生钟阳回忆，郑南宁院士曾参与发起"智能车未来挑战赛"项目。在本科实习期间，崔迪潇就已经加入了郑南宁院士负责的人工智能与机器人研究所。那几年，美国国防部、德国军方各自在本国举办了无人驾驶车辆比赛，让无人驾驶应用走进了大众视野。2009年，由国家自然科学基金委主办、西安交通大学承办的首届中国"智能车未来挑战赛"在西安浐灞生态区举办。在那之后，这项比赛逐渐成为中国无人驾驶领域内最大的赛事。当时，崔迪潇刚结束本科毕设，加入到视觉认知计算与智能车实验室，他作为志愿者参加了这场比赛。他当时没有想到，自己之后会以参赛学生、带队老师的身份连续参2010年至2017年的8届比赛。钟阳也曾在视觉认知计算与智能车实验室研究学习，他参加了2015年至2017年的"智能车未来挑战赛"。钟阳对雷峰网回忆，课题组成员当时只有10多个人，每次比赛准备时间只有2个月，更重要的是，比赛整体分为红绿灯、障碍物、地图定位、规划控制等不同任务，最终成绩根据无人车在不同任务的得分汇总得出。时间紧，任务重，所以当时课题组每个成员都全身心投入比赛，即便身在国外也是如此。2014年，崔迪潇在意大利学习时就远程跨时区参加了比赛。那一年，崔迪潇一边准备国内的比赛，一边跟着外导Alberto Broggi研究基于开源地图数据和立体视觉的路面检测、障碍物检测和低成本高精度地图创建和导航。Alberto Broggi领导的Vislab是自动驾驶行业的先锋，早在1998年团队研发的ARGO无人车就开启自动驾驶模式在意大利高速公路行驶了超2000公里，成为自动驾驶汽车发展史上的一个里程碑事件。Vislab团队在自动驾驶技术、系统和产业上的深厚积累，也深刻地影响了崔迪潇，并在他日后的学习工作中逐渐显露出来。据钟阳回忆，在他参加的三届比赛中，课题组比赛成绩最好的一次当属2016年的比赛。那一年，崔迪潇博士毕业留校当讲师，他以教师身份带队参加比赛。钟阳记得，队伍由三名老师、一名队长和十多个博士、研究生队员组成。队长主要负责比赛任务安排、每天的工作推进，几乎每个队员负责比赛的一个任务模块。比赛前一个月，课题组主要在学校研究测试。队员们每天下课后，无论早晚，只要有时间就钻到两层楼的实验室里写代码、改Bug。他们在西安的一处郊区租了一个测试场地，有时候，他们会开着测试车辆到测试场，那里摆放了一些课题组经费采购的锥形桶、减速带等障碍物，和用于校正镜头畸变的标定板等。在实验室，他们耗费的是脑力，在测试场，消耗的体力远远多于脑力。联调测试，需要队员们在场地测试中根据环境变化发现系统的Bug。他们来回搬动障碍物改变测试环境，测试不同项目，有时，他们会在保证安全的情况下自己站在车前充当障碍物。距离比赛还有一个月时，课题组向学校请假三周，申请课题组所有成员前往比赛场地进行封闭测试。这段时期，是课题组集中全员闭关研发测试的关键阶段。老师们对比赛成绩没有硬性要求，不过大家都冲着第一名而努力。2016年的比赛地点设在常熟，他们和其它来自20多支高校的队伍的无人车跑进立交桥、穿过校园和商业街、避开障碍物和行人。和其它队伍不同的是，他们的参赛车是全场唯一在高速和城区都实现全无人驾驶的车辆，这在很大程度上为他们吸粉不少。不过，他们最后获得了那届比赛综合第二名的成绩，扣分的原因是他们没有弄明白一个任务规则，以为无人车必须像赛跑一样冲过终点线，而规则要求是无人车的车轮停在终点线上。比赛结束，一行人坐着高铁回到西安，在实验室里一起回顾比赛中出现的问题并分析原因，之后每个模块负责人需要提交一份报告。尽管比赛中出现失误导致队伍与冠军失之交臂，但课题组里气氛并不沉重。"出问题是正常的，重要的是总结"，钟阳回忆道。获得比赛综合第二名的成绩后，三位带队老师和课题组所有成员在校外随便找了家餐馆吃饭作为简单的庆祝，随后他们又投入了忙碌的研究和测试中。谈起那几次比赛，钟阳至今心怀感激。全程参与比赛让钟阳更深刻地了解无人车系统，他的代码能力也得到了“比较大的锻炼”。崔迪潇参与比赛的收获是，除了技术提升和培养了系统性思考能力之外， 一些“场上的对手”变成了崔迪潇“场下的兄弟”。在他初次参加比赛的2010年，崔迪潇注意到武汉大学的无人车队伍不使用GPS等任何辅助定位手段，仅凭测绘技术建立高精度地图完成比赛，并获得比赛的亚军。那次比赛之后，崔迪潇第一次直观感受到高效建图对自动驾驶的重要性，也让他记住了武汉大学无人车队伍。2014年，崔迪潇在意大利远程参加无人车比赛后，他在网络上留意到一位网名“小猴机器人”的清华大学无人车参赛选手写下的参赛总结，崔迪潇抱着交流的想法和对方聊天，意外发现双方早已互相关注，还参加过同一场自动驾驶在线论坛。崔迪潇没有想到，当年武汉大学无人车队伍中一名叫做陈龙的参赛选手，几年后会参与创立自动驾驶公司慧拓智能，主攻矿区无人驾驶，而那位真实姓名是张天雷的网友，将是自动驾驶公司主线科技CEO，专注研发高速公路的无人驾驶重卡。最近几年，昔日的对手聚在一起后，总是不由得回忆过去同场竞技的日子，谈起比赛中认识的共同好友。如今，钟阳是大疆车载的一名感知定位算法工程师。一些参加过"智能车未来挑战赛"的大多数人，也都和他们一样，流向了中国或大或小的自动驾驶公司。在崔迪潇看来，2015年算得上是中国自动驾驶行业发展的一道分水岭：2015年之前，与崔迪潇同一专业的朋友极少进入产业界，而之后，崔迪潇所在课题组至少70%的学生成为自动驾驶行业的一员，他认为这是“时代给了大家机会”。
崔迪潇和"夸父号"无人车 在2010年未来挑战赛现场博士毕业后，崔迪潇留在本校成为了一名普通的大学讲师。他不甘于平静的生活，在每天处理少年班学生们的学习生活，赶一赶科研任务进度之后，崔迪潇还会抽出固定时间关注自动驾驶在产业界发展。那是2016年，自动驾驶已经走出实验室：谷歌的无人驾驶项目成立了7个年头，苹果汽车项目经过调整后转向研发自动驾驶；在中国，一批自动驾驶初创公司成立不久或筹备中。过去几年，常熟市政府对无人驾驶技术的开放态度和支持力度令崔迪潇赞叹，这在一定程度上让他相信自动驾驶应用的时机即将到来。那一年崔迪潇的课题组获得全国综合成绩第二名，被中央电视台报道后，崔迪潇感觉自己"飘了"。回到西安，他召集课题组所有成员，计划无人车装上获奖的一套代码后，在西安交通大学到咸阳国际机场40公里的路段再测试一遍，而且必须在不封闭的真实道路测试。为了赶在春节前完成，他们拼命准备了两个月，可是当无人车终于开上公路时，却受到交警的不断检查。同样的情况连续几次出现后，崔迪潇意识到，必须在相关部门给予支持的地方才能实现计划。当理想遇到现实限制后，崔迪潇陷入了与日俱增的焦虑，他逐渐花更多时间探索自主创业，或是加入自动驾驶公司的可能。2017年7月，百度CEO李彦宏乘坐一辆无人驾驶车驶上北京五环，因为多处违章吃到交警一张罚单而成为当时人们最关注的新闻之一。人们讨论李彦宏可能被交警扣多少分，也让无人驾驶汽车的模样被更多人看见。事件发生一周后，崔迪潇课题组的无人车在西安出名了。那一天，课题组成员驾驶头顶激光雷达的无人车刚驶出校门不远，就被当地的一个自媒体拍到照片，上传到微博。消息一发，点燃了西安部分网友的自豪感，同时也出现了不同的声音，部分网友质疑西安交通大学的无人车驶上公共道路是否合规。尽管他们和主管部门沟通后得到了理解，但道路数据采集并没有进行下去。年底的智能车未来挑战赛，崔迪潇依然是带队老师，但在集中精力全程参与比赛之余，他也开始思考未来更多的可能性。那年比赛前，他在左臂纹了那句拉丁文的"天将降大任于斯人也"，在比赛准备期间他抽空到山东某城市的矿井考察，调研无人驾驶在矿井下的应用可能。
比赛结束后，他没有和队员们一起回到西安，而是到上海找了一位认识的纹身师，在右臂留下夸父追日画：夸父代表着他参与研发的"夸父号"无人车。夸父与太阳的眼神交汇，代表着计算机视觉，这是他在无人车领域的研究方向。最下方的"Since 2009"，则是崔迪潇第一次参加智能车未来挑战赛的时间。崔迪潇以纹身的方式，将过往的岁月留在身边，同时，"是对大学科研工作的一次挥别"。崔迪潇只和身边几个信任的朋友提起过离开校园的想法，但不久后，智加科技CEO刘万千乘坐飞机来到西安，专程邀请崔迪潇加入智加科技。崔迪潇和刘万千相识于2015年，即便不在同一座城市工作，两人每几个月会聊天吃饭。在西安大雁塔附近威斯汀酒店，他们坐在沙发上，从下午三点聊到晚上八点。在那五个小时里，刘万千向崔迪潇介绍了创业过程、产业资源整合、政府协作等崔迪潇此前没有深入思考过的方方面面。崔迪潇没有当场答应刘万千，而是回到家中认真考虑。他想起不久前自己向投资人介绍无人驾驶应用场景时，被投资人问到无人驾驶汽车出现事故时应该怎么划分责任，因为想不出回答愣在原地的尴尬，而刘万千的详细介绍的确解答了自己对于创业的许多问题。作为每天都会分享彼此生活的老友，梁毅辰十分理解崔迪潇主动离开学术界，进入创业公司的选择。梁毅辰是JoyTime乐队的键盘手，也是最初得知崔迪潇计划辞去教师工作的少数人之一。有一次，崔迪潇接到任务必须准备PPT汇报工作，而前一晚，乐队成员们在排练结束后，在不知情的情况下叫上崔迪潇一起喝酒。散场时已是凌晨一点，崔迪潇再回到学校制作PPT，照常完成工作汇报。在梁毅辰看来，崔迪潇宁愿压缩自己的休息时间，也不愿扫了大家的兴致。在和雷峰网两个小时的视频连线中，崔迪潇稳稳地站立，很少晃动，梁毅辰认为这就是崔迪潇的作风。"抛开管理工作本身，日常生活中他不会拒绝谁，也不希望让任何人失望，他做每件事情都不会含糊，导致受伤的是他自己"。对于崔迪潇的人生态度，梁毅辰如此总结。崔迪潇和智加科技的共同努力，为他们带来了回报。5月17日，智加宣布连续获得全球权威的认证机构UL的ISO26262功能安全认证和TÜV 南德的ISO 9001质量管理体系认证。在更早之前，智加科技与荣庆物流、华润万家、鑫志鸿等公司合作开展商业化运营，运营范围覆盖长三角、珠三角、京津冀和长江中下游经济圈。崔迪潇注意到，最近越来越多自动驾驶公司也有意研发无人驾驶卡车，在他看来，这是一件值得高兴的好事，“这说明着业内不少人士相信，干线物流是率先实现无人驾驶规模化的赛道之一，才会投入更多人才和资源”。之所以坚信干线物流是无人驾驶最佳应用场景之一，一定程度上来源于他对过往比赛的总结。当时，参加选手们都使用搭载自动驾驶系统的乘用车比赛，即现在人们常说的“Robotaxi”，比赛过程中遇到的困难、挑战甚至失败让崔迪潇意识到，Robotaxi走向大规模应用需要很长的时间。巧合的是，陈龙、张天雷两位比赛选手成立的自动驾驶公司，技术也应用于矿区、干线物流等封闭、半封闭场景。
从2021年开始，崔迪潇学会了抽出时间放松自己。周末没有工作时，他会拉上"智加Guy（指甲盖）"的成员，用视频记录乐队的排练过程；他走出公司所在的高铁新城，开始"特别喜欢往城里跑了"，他坐上地铁或者公交，踏入各式园林，主动发现苏州的不同面貌。崔知道，自己相比过去有了很多改变，他不再青涩，不再慌张，也不再迷茫。他更加知道，他的工作，他的生活，他对无人驾驶的坚持，他对摇滚音乐的狂热，都在自己的掌控中。这是属于崔迪潇与无人驾驶之间的故事，热烈、曲折而真实，就在"夸父号"无人车之前，就在西安城墙下回响的摇滚乐之间，就在他成为智加科技一员之后。本文作者关注智能驾驶领域的技术大牛和创新者，如果你有他们的故事愿意分享，欢迎联系本文作者田哲，微信tz--hh
