从临床医生到医疗器械专家，深耕骨科20年，素问九州推出创新型骨科手术机器人

自2008年首个骨科手术机器人系统ROBODOC获得FDA许可后，国内外对于骨科手术机器人的关注度持续上升。2013年全球骨科医疗企业巨头史赛克宣布收购MAKO Surgical公司及其RIO关节手术机器人系统，布局关节置换手术机器人市场，更是把关节置换手术机器人推上了风口。

从需求端来看，据中国医师协会数据统计，2018年全国的关节置换手术量已近70万台，其中人工全髋关节置换手术439,324台，人工全膝关节置换手术249,259台，膝关节单髁置换手术11,200台。

从供给端来看，存在着关节置换手术对医生的资历要求较高，手术过度依赖医生的经验，不同医生、不同层级医院的手术水平差别大等痛点。

因此，精度可达亚毫米级，能够有效解决传统手术痛点的关节置换手术机器人则成为破局关键。

关节置换手术机器人是软、硬件结合的用于临床手术的高科技装备。要研发出一款真正高标准的成熟可靠的手术机器人，一方面需要软件算法的精心设计、打磨；另一方面需要硬件控制高精度、高稳定。因此对于企业而言，关节置换手术机器人的研发存在诸多挑战。

动脉网近日了解到常州素问九州医疗科技有限公司（以下简称“素问九州”），是一家从机械臂选型、控制算法底层设计做起（而非搭积木式的快捷做法）的医疗创新公司。该公司研发团队通过需求挖掘，关键零部件选用、算法迭代，实现了膝关节置换手术机器人系统的功能全面、高精度及高稳定性。

Sovajo膝关节置换手术机器人

据了解，素问九州创始人林必贵基于在301医院10年的骨科机器人研究经验进行项目研发，以及团队与中科院、浙大等多个科研院所，和医疗器械企业的战略合作，研发出了“Sovajo膝关节手术机器人”。该产品同时实现了影像数据再处理、3D手术全景规划、高精度配准注册、机械臂精准控制、实时跟踪、安全管控等，只有少数进口品牌产品能做到的功能。产品功能全面、操作简单、截骨准确、支持智能化平台共享，有望填补国内空白。

目前该产品处于NMPA注册临床试验阶段。

具体而言，素问九州分别从机械臂等硬件、软件、算法等三个维度解决了相关问题。

区别于常见的协作式机械臂的手术机器人解决方案，素问九州的膝关节手术机器人选用了一款海外已成熟应用的高性价比的机械臂，能够同时保证机械臂牵引过程的柔韧度和截骨操作过程的刚度，以获得良好的操作体验，并耐受截骨过程的高频振动，保证截骨的准确性。

创始人林必贵博士告诉动脉网：“ ‘Sovajo膝关节置换手术机器人’ 是目前国产膝关节机器人中，首家实现机械臂柔韧度和刚度结合的产品。项目初期在机械臂的选择上，团队便费了一番功夫。经过各类展会、医院调研后，企业才最终选用了一款开发难度大但精度高、可靠性好的机械臂，并最终完成各种控制算法的应用开发，满足了稳定性、准确性、反馈跟踪、安全管控等方面要求。”

据悉，素问九州在结合了临床专家及创始人的真实临床经验的理解上，进行了软件功能模块定义、精细化开发和持续优化，其中多个高临床价值的新颖功能模块。

在软件相关算法研发过程中，素问九州通过不断模拟，在虚拟影像和真实骨骼之间进行正、反映射验证，经过了5次的算法迭代。软件算法在注册时间、反应速度、配准精度上都可比肩同类进口产品。

素问九州最早由1名骨科医生及3名工程师联手创立。

创始人林必贵博士原本是一名骨科医生，从第一军医大学临床医学系毕业后，在驻军医院、军区医院、军种总医院、301医院等各层级医院工作和学习7年之后，抱着对医疗器械研发的极大热情和赋能临床的美好初心，在包括史赛克创生医疗、迈瑞医疗等多个医疗企业沉淀学习了10年，负责产品和市场，主导过完整的企业战略规划、全系列骨科产品规划和产品项目实现，组织过各种形式的市场营销推广，期间还带领团队成功开发了神经外科、骨科脊柱、创伤等方向的手术机器人。

2020年，林必贵与其他两位博士、一位骨科医疗器械专家共同创立了素问九州。以方向聚焦、差异化开发和价值链闭环为目标，素问九州从商业化角度逻辑思考，以临床为导向，以关节置换手术机器人项目为切入点，结合301医院多年的骨科手术机器人临床研究及应用经验，进行产品布局，发展智能医疗、数字医疗，20年初心不变，赋能临床。

据悉，素问九州已于2022年初完成千万级天使轮融资，由常州龙城金谷和蒲公英创投联合投资，并正启动新一轮的融资。

通过准确截骨获得良好的下肢力线对齐和关节平衡，是膝关节置换手术的核心。传统膝关节置换手术器械部件繁多、操作复杂，规划及截骨准确性有待提高，而手术机器人则是理想的操作助手，刚需性强。素问九州在膝关节手术机器人的技术基础之上，同时布局了辅助诊疗系统等配套产品，将快速实现人工智能技术平台化，覆盖术前规划、术中导航及术后评估等三大手术场景，构建完整的医疗生态，并力求在两年内推出完善的产品和服务。

随着《骨科机器人行业发展“十三五”规划纲要》、《医疗装备产业发展规划（2021-2025年）》、《关于完善骨科“手术机器人”“3D打印”等辅助操作价格及相关政策的指南（征求意见稿）》等政策的发布，骨科手机器人开始从野蛮生长到规范化和市场化过渡，优秀方案持续浮现。

“智能骨科、数字骨科是公认的发展方向，完美解决临床痛点满足临床需求的方案，需要长时间打磨，需要不断优化和改进。只是为了取得医疗注册证而匆忙找个粗糙解决方案的方式是不负责任的，为医患提供一款更专业、更好用、更能解决实际手术问题的好产品才是我们团队的不懈追求。”林必贵总结道。

未来，素问九州将根据临床及市场不断优化机器人的功能和用户体验，并基于智能化共享平台，逐渐丰富骨科的各个产品线，以设备+耗材结合模式为基础，建立骨科领域闭环的医疗生态，为广大医患提供服务，实现“医疗科技普惠大众”的企业愿景和社会价值。