双目立体视觉进入“上车”时代，这家厂商如何“领跑”全球

《高工智能汽车》了解到，继大众、丰田、零跑等越来越多主机厂开始从单目切换为双目方案之后，小鹏汽车也已经布局双目立体感知方案，以提高L2及以上智能驾驶的安全性和可靠性。

现阶段，以NOA为代表的高阶智能驾驶系统，已经成为了车企决战智能化下半场竞争的关键。根据高工智能汽车研究院最新发布数据显示，2023年1-9月，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配（软硬件）NOA交付新车37.73万辆，相比上年同期增长151.20%。

从车型价位分布数据来看，以NOA为代表的高阶智能驾驶功能依然主要集中在30万元及以上车型，但整体市场销量占比达到80%的30万元以下车型，才是高阶智能辅助驾驶（包含NOA）实现规模化普及的关键市场。

因此，各大主机厂打响了高阶智能驾驶的“降本大战”，或替换更高性价比的芯片方案，或“弃用”高精地图和激光雷达，更换更高性价比的传感器配置。

双目立体视觉通过双目摄像头可以直接获得图像及高精度3D点云，并且可以对任意障碍物进行检测，具备测距精度高、低时延、实时性输出、性价比更高等优势特点，可以有效应对城市复杂NOA的需求，在未来的市场空间巨大。

对此，元橡科技CEO鲁耀杰表示，随着高速NOA向城市NOA的需求演进，以及主机厂对魔毯舒适类功能体验的关注提升，双目立体视觉技术的优势会被明显释放，明年会有大量的双目方案开始量产，尤其是在具备魔毯和城市NOA的高阶智驾方案中，双目将成为重要的感知方案。

如此看来，未来几年，双目立体视觉方案将进入“质变”时代，有望成为主机厂冲击高阶智能驾驶市场的重要感知方案之一。

双目立体视觉开始“上位”

进入2023年，理想、小鹏、华为、蔚来等主机厂纷纷推动高速NOA到城市NOA的升级。但城市NOA的道路场景更加复杂、落地难度更高，不仅要求智能驾驶感知系统具备越来越高的准确性、鲁棒性和稠密度，同时还对性价比提出了更高的要求。

在这样的背景之下，智能驾驶感知系统正在经历新一轮的市场变革。“双目立体视觉正在成为实现高阶智能驾驶的必然选择。”鲁耀杰如此表示。

在鲁耀杰看来，双目立体视觉可以对整个三维环境做到高帧率的实时感知，在鬼探头/快速切入等复杂城市交通场景以及不常见的障碍物的准确识别上面，具备着其他传感器无可替代的独特优势。

比如高速NOA的匝道口检测，由于匝道口场景较多、匝道口转弯半径较小等因素影响，传统的视觉感知方案很难做到100%的识别。鲁耀杰表示，双目立体视觉具备天然的测量能力，不需要依赖AI训练就能直接得到物体空间位置和大小，避免因漏检而造成意外风险。

而面对城市复杂的交通场景，双目立体视觉同样具备着更加不可替代的优势。众所周知，传统的单目视觉最大的瓶颈在于对训练样本的依赖，即便拥有海量数据用来训练深度模型，仍然无法保证能够正确处理所有场景，特别是对于低频出现的障碍物。

但与之形成明显对比的是，双目立体视觉天然就能具备完备的目标识别感知与可行使区域检测能力，在混合场景、密集场所等复杂路况条件下，可以做到包括人、车、物的全类型环境感知，并且对障碍物的检测更加精准。同时，双目立体视觉可以利用局部数据，快速完成复杂空间建模，解决各种大模型不容易覆盖到的Corner Case场景。

现阶段，各大主机厂不谋而合地选择了“重感知、轻地图”的高性价比路线，原因很简单：高精地图的成本高，无法在短期内快速铺开。此外，为了追求更加性价比的智驾产品，以极越、华为等为代表的厂商则纷纷减少激光雷达的数量，有的甚至是取消了激光雷达的配置。

“相对于激光雷达、高精地图，双目立体视觉方案更具性价比优势。如果从系统开发角度来看，双目立体视觉的成本甚至可以与单目抗衡。” 鲁耀杰指出，双目立体视觉不仅拥有摄像头的识别优势，同时还具备类似激光雷达的高精度点云测距优势，在不依赖激光采集车的前提下，即可完成纯视觉构型量产车的真值标注闭环。

最为重要的是，双目立体视觉还可以为智能汽车的悬挂系统、自动车灯、自动雨刷等其他系统提供感知支持。比如基于双目立体视觉+空气悬架的魔毯底盘功能，通过双目立体视觉与主动悬架系统的结合，可以全面提升车辆的驾乘舒适性和底盘安全性。

基于以上种种的优势，大众、奔驰、雷克萨斯、比亚迪、东风等越来越多主机厂选用了双目立体视觉方案。

高工智能汽车研究院预计，到2025年中国市场乘用车空气悬挂系统的年搭载交付规模将突破300万台。届时，仅仅是空气悬架等底盘智能化应用升级，就有机会带动双目立体视觉技术实现真正的规模化上车。 

很显然，“小众化”的双目立体视觉方案正在开始“上位”，即将进入规模化“上车”时代。

过去几年，尽管双目立体视觉技术有着诸多的优势，但由于其对算力的要求较高、立体相机校准难等限制，所以双目立体视觉并没有在乘用车智能驾驶领域实现大规模应用。

现如今，双目立体视觉进入了爆发式增长的前夜，以元橡科技为代表的双目立体视觉厂商也进入了定点和量产交付的关键周期。《高工智能汽车》了解到，目前为止，目前为止，元橡科技已经拿下了十多款乘用车量产车型定点（其中包括多个车企的魔毯车型定点），成为中国本土双目立体视觉系统获得前装定点车型最多的方案提供商。

元橡科技成立于2017年，是国内少有可以提供从芯片、模组到软硬件一体化的全栈立体视觉解决方案的厂商，产品涵盖双目摄像头模组方案、双目一体机方案、域控制器方案等。

与其他双目立体视觉厂商相比，元橡科技最为核心的竞争优势就是成功开发了国内首颗车规级双目视觉专用芯片——Simor，同时还自研了AI+D智能软件架构，很好地解决了双目立体视觉在落地过程中所遇到的一系列难题。

在这其中，元橡科技开发的车规级双目视觉专用芯片METO Simor，内置专为立体视觉定制设计的ISP以及基础应用，在有限算力的情况下，可以发挥最大的计算能力和计算效率，而在同等目距、像素条件下做到测距更远、精度更高，有效解决了FPGA芯片发热和成本居高不下的问题。

目前，元橡科技自主研制的第二代立体视觉专用芯片已经实现了量产，并且完成了车规级认证，这不仅打破了国外厂商长期的垄断，还大幅降低了双目立体视觉的开发成本。

鲁耀杰介绍，得益于车规级双目视觉专用芯片、AI+D智能软件架构的加持，元橡科技的车载双目相机最小目距仅6cm，深度输出延迟低于3ms，在100m距离处测量精度高于95%，在小尺寸的前提下可探测距离达到200米，产品性能指标优于国际大厂。

据了解，双目立体视觉产品对一致性有着较高的要求，在生产过程中需要特殊的标定方法，尤其是车载立体视觉产品，必须在汽车行驶过程中随时进行自我校正，而校正方法只有经过长时间的研究和迭代才能形成。

元橡科技的核心团队拥有超过10年以上汽车双目立体视觉跨国研发经验，并且具备完成车载双目产品研发到量产的成功经验。过去几年时间，元橡科技率先在业内实现了商用车（客车、牵引车、载货车等车型）双目立体视觉系统的规模化前装量产，累计出货量达数十万套。这些，都将成为元橡科技发力乘用车智能驾驶市场的重要支撑。

另外，需要特别提及的是，元橡科技还是国内少数可以把L2+和魔毯高度集成的供应商，可提供完整的安全性和舒适性一体功能。据介绍，元橡科技的双目立体视觉系统结合Meto NET神经网络及DeepFusion技术架构，可以对车辆前方行驶路面的平整度和凹凸异物进行检测，输出高可靠高精度的方位、尺寸和高程信息，将相关结构化结果数据输出给车辆底盘主动悬架控制系统，从而实现减震和驾驶模式自动调节功能，达到全面提升车辆的驾乘舒适性和底盘安全性。

目前，元橡科技的“主动悬架路面预瞄系统”已经获得国内多家一线乘用车企前装定点，也是国内首家基于双目立体视觉的主动悬架路面预瞄系统的前装量产供应商。

当前，智能汽车已经进入了3.0时代，智能驾驶协同车身控制与ADAS深度融合已经成为了主流趋势。在这样的背景之下，基于双目立体视觉+魔毯悬架的协同控制，实现行车+底盘智能控制一体化方案上车已经成为新风潮。从这一点上来看，以元橡科技为代表的双目立体视觉厂商已然抢占了先发优势。