智能汽车进入3.0时代，双目立体视觉「打通」智驾与底盘

每一次软硬件技术更迭，都在重构智能化。

2016年7月，上汽集团与阿里巴巴合作开发的互联网汽车荣威RX5正式上市，这被视为中国乘用车市场首次规模化引入互联网生态，第一次在软件层面实现对传统燃油车的升级。几个月后，英特尔以153亿美元收购Mobileye，基于视觉感知的ADAS解决方案成为市场主角。

这被视为智能汽车的1.0时代，典型特征就是在传统汽车电子架构基础上实现功能和用户体验的升级。而从分布式ECU到域控制器架构（尤其是芯片算力的大幅提升），成为智能汽车的2.0时代的标志。

无论是特斯拉的FSD还是小鹏首发量产英伟达Xavier，智能驾驶功能升级进入一个新的周期。同时，高通第3代骁龙汽车数字座舱平台全面驱动传统智能座舱的硬件架构升级。

而进入智能汽车的3.0时代，跨域融合成为标签。中央计算+区域控制，智驾与座舱的进一步融合，以及计算平台的进一步升级都是主要特征。而另一个更大的跨域赛道也在出现。

本周，比亚迪正式对外发布云辇技术，将智能化瞄准车身控制（包括智能阻尼车身控制系统、智能空气车身控制系统、智能液压车身控制系），其中，云辇-X能够利用双目摄像头或激光雷达来识别前方路面起伏，预判式主动调整悬架系统状态，也就是通常所说的魔毯悬架。

这些技术，并非行业首创，实际上从空气悬架，到魔毯悬架，已经在近几年陆续量产上车。比如，理想L9和理想L8均标配了魔毯空气悬架，融合全车26个传感器信号，可以实现每分钟六万次感知与六千次主动调节。

“智能驾驶协同”车身控制与ADAS深度融合，也被视为智能汽车3.0时代的另一条主线。比如，云辇技术的感知系统包括5大维度57个感知单元进行感知；具有云数据感知、路面感知、驾驶行为感知、车身姿态感知、系统状态感知等。

而这项技术的背后，则是过去一直被视为小众技术路线的双目立体视觉。

在元橡科技看来，通过双目摄像头提前扫描前方路面，获得图像及3D点云，结合元橡自主打造的MO-NET神经网络及DeepFusion技术架构，对车辆前方行驶路面的平整度和凹凸异物进行检测，输出高可靠高精度的方位、尺寸和高程信息，将相关结构化结果数据输出给车辆底盘主动悬架控制系统，从而实现减震和驾驶模式自动调节功能，达到全面提升车辆的驾乘舒适性和底盘安全性。

此前，元橡科技已收到多家头部自主品牌车企的定点通知书，双方合作开发路面预瞄系统（魔毯）产品，在2023年陆续开启量产。

同时，这套系统可以复用到主流的行车智能驾驶功能，并扩展至行泊一体。同时，限高、限宽等可通过区域检测功能和高精度地图绘制采集也是双目立体视觉的强项。

这对于当下汽车制造商既要普及和升级智能化，又要控制成本的诉求，技术（软硬件）复用是唯一出路。「用高性价比的方式解决客户痛点」也将是新一轮智能化竞争周期的风向标。

目前，在面向高阶智能驾驶赛道，一部分厂商不断强化纯视觉感知能力，比如，特斯拉、Mobileye，同时依赖数据训练迭代；另一部分则寻求通过双目立体视觉+激光雷达+高分辨率雷达来实现，比如，雷克萨斯、奔驰。

此外，奔驰全新一代S级轿车的魔毯悬架功能，也同样是基于前视双目立体视觉方案，提供路面扫描功能，并与空气悬架系统进行协同控制。这也是目前汽车行业的主流趋势。

在行业人士看来，探测距离和精度是更高级别自动辅助驾驶的关键。这其中，一直被视为双目立体视觉「弱项」的探测距离，也在快速进化提升。“针对远距离探测，可以基于软件算法创新，实现两颗摄像头超大距离的宽基线配置，同时允许机械公差和主动补偿功能。”

双目的应用从整体感知方案来看，相比于单目，其实在系统开发层面并不增加成本；反而由于稠密点云的输出（覆盖到150-200m的范围、精度也很高），可以与激光雷达、4D毫米波雷达，实现真正的原始数据级融合，达到真正的感知冗余的效果。

“车载应用有两个特点：一是测距距离较远，二是可靠性要求高。”在元橡科技CEO鲁耀杰看来，公司从创立之初，就是从算法本身去提升测远距离的能力，同时通过自研芯片来解决大数据处理的成本优化。

而在高工智能汽车研究院看来，未来几年，仅仅是空气悬架等底盘智能化应用升级，就有机会带动双目立体视觉技术实现真正的规模化上车。同时，基于技术复用和整体系统降本需求，实现行车+底盘智能控制一体化方案上车。

数据显示，2022年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载空气悬架28.01万辆，同比增长142.3%。其中，标配ADAS系统占比更是高达90%以上。从价格区间分布来看，前装标配空气悬架新车均价从2021年的57.52万元下降至2022年的55.33万元，部分车型已经下探至30万元区间。

随着中国本土供应商量产加速以及外资供应商加码本地化，以及空气悬架对于新车营销的亮点支撑，预计2025年中国市场乘用车空悬系统年搭载交付规模有望冲刺300万台。

而就在此次比亚迪发布云辇技术之前，该公司已经对外宣布后续多款车型将搭载前视双目立体视觉方案。考虑到目前比亚迪在新能源汽车赛道的市场占有率以及智能化配置高的特点，无疑将带动「双目立体视觉+魔毯悬架」的新风潮。

这意味着，从系统而非单一传感器角度来看，双目立体视觉的优势在于可以降低其他传感器与感知系统进行协同数据融合开发的难度和成本。“这将打开全新的感知组合设计选项，并站在系统的角度降低全生命周期开发成本。”