创下智能康复单笔最高融资，软银领投！这家机器人独角兽凭什么？伦敦残奥会轮椅击剑冠军姚芳说：“穿上机器人站起来的那刻，感觉就像做梦一样。”曾被医生断定要与轮椅永远为伴的她，穿着傅利叶智能研发的康复助行机器人开始站立、行走。2019年，姚芳联系到傅利叶智能，开始使用助行机器人进行训练，同年11月，她靠自己的力量实现了穿戴和行走。现在，傅利叶智能的康复机器人已经走进了全球2000多家医疗机构。
▲伦敦残奥会轮椅击剑冠军姚芳
康复机器人产业正在从技术创新走向商业化落地，中研网的数据显示，目前我国医疗类康复设备及康复机器人市场规模，已经达到300亿~500亿元，康复机器人年增速达到20%左右。康复机器人正处于高速发展期。傅利叶智能也大获资本认可：今年1月完成4亿元D轮融资，该公司创下了到目前为止智能康复领域全球单轮融资额最高的纪录；4月傅利叶智能又成功入选国家级专精特新重点“小巨人”企业……近日，智东西和傅利叶智能创始人、CEO顾捷进行了深入交流，从康复机器人行业刚刚建立开始创业，到现在成为行业龙头，他是如何带领团队在较早布局的海外市场建立技术壁垒？他又如何看待国内康复机器人行业的未来发展进程？
▲傅利叶智能创始人、CEO顾捷
投身于康复机器人领域，对于顾捷来说，初期是兴趣使然。顾捷于2003年毕业于上海交通大学，就读于机械专业的他，对电子、软件、机械都有全面的了解，从做让机器人完成特定任务的机器结构到机器人搬球，再到规划机器人路径，最后2002年参加全国首届大学生机器人电视大赛，水到渠成产生了做机器人的想法。2003到2008年，顾捷在美国国家仪器从工程师一路做到了区域经理，在机器人的核心控制器、传感器数据采集、数据分析等软硬件领域进行了研究。2008年，汶川地震后伤员的康复干预，使得我国康复医学事业进程加快，康复机器人逐渐进入人们的视野。康复机器人可以协助失去运动能力的患者，对手臂、腿等不同运动器官进行恢复训练，一定程度下，能代替康复治疗师的工作，帮助脑卒中、瘫痪等患者恢复运动能力。当时，国内康复机器人领域仍然是一片空白，顾捷说：“以前的康复机器人大多需要进口，且价格过于昂贵，数百万才能买一台。”这也让在机器人领域涉足多年的顾捷萌生了做康复机器人的想法，早已决心创业的他，和朋友一拍即合，2012年正式成立璟和机器人公司。当时，他们考虑到，工业机器人的竞争已经进入白热化阶段，康复机器人领域则技术门槛较高，有一定的商业价值和社会价值。成立同年，璟和机器人就推出了多体位智能康复机器人系统Flexbot，该系统是以神经可塑性原理为基础的机器人步态训练仪器，能够为早期卧床的病人提供步态训练，后来该公司2016年被康复器材研发商钱璟康复收购。这之后，他并没有放弃初心。2015年7月，顾捷继续瞄准康复机器人领域在上海张江创立了傅利叶智能，成立之初，傅利叶智能的创始团队仅2个人，发展到现在已经有600余名员工，其销售和服务网络已经覆盖30多个国家和地区。
“傅利叶”这个名字的诞生，与一位同名的著名数学家有关，傅利叶提出的“傅利叶变换”能将函数分解成其基本成分，让函数、信号的能力产生变化，他同时也是信号处理的奠基人。傅利叶智能在做的事情与之类似，就像让原来不能走路的人变得可以行动了，让康复医生能摆脱曾经传统、复杂的训练工作等等。第一台上肢康复机器人可以追溯到1980年左右由美国麻省理工学院研制的MIT-MANUS，这台机器人可以辅助或阻碍手臂的平面运动，精确测量手臂的平面运动参数，并通过计算机界面为使用者提供视觉反馈。康复机器人真正实现商业化落地是在2000年，瑞士外骨骼机器人公司Hocoma推出了Armeo Spring和Armeo Power这两款上肢康复机器人，成为世界上第一家商业化上肢外骨骼康复机器人公司。
▲瑞士外骨骼机器人公司Hocoma推出的Armeo Spring
早期康复机器人的研究集中于国外，国内从2001开始，清华大学、哈尔滨工程大学等学校才开始进行相关研究。近几年，康复机器人领域的核心关注点已经从商业化落地进入更好的用户体验，包括机器人核心零部件、人工智能和算法的发展，使得产品在更好地理解康复治疗师意图的同时，其成本能够进一步降低。虽然国内的研究起步较晚，但顾捷谈道，傅利叶智能的销售规模和产品形态等，都已经远远超过国外一些公司。从技术角度而言，国内康复机器人技术已经走到世界先进水平。截至目前，傅利叶智能已完成8轮融资，最新的一笔融资是今年1月完成的4亿元D轮融资，并且这笔融资创下了国内该领域史上单轮融资额最高的纪录，该轮融资由软银愿景基金2期领投，沙特阿美旗下风险投资基金Prosperity7 Ventures、元璟资本跟投。
顾捷说：“我们已经在引领全球康复机器人的多项技术发展。”如力反馈技术平台、多关节机器人运动控制卡、多维力传感器等。其核心零部件的研发和成本正是阻碍国内机器人发展的瓶颈，他认为，无论是执行器还是力传感器，都要能够国产自研、自生产，然后通过规模优势降低成本，未来才有希望扩大产品的商业化落地。康复机器人的关键是人机交互，而机器人识别用户的意图正是通过力的感知和控制。如患有脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤等疾病的很多患者的肌肉力量不够，因此需要康复机器人助力，在这一过程中，机器人就可以通过力的感知与控制识别用户的意图。这一技术可以类比到工业机器人领域，在安全防护应用中，工业机器人会利用力控的交互来检测碰撞。但对于康复机器人来说，其识别的力量并不是机械的，而需要模拟真实世界的物理引擎，比如摩擦力、惯性等，需要通过用户的不断反馈，使得康复机器人能够进行自适应调节、控制。在康复机器人识别、工作过程中，最重要的部件之一就是传感器。2021年1月，傅利叶智能收购了在传感器领域研发近20年的安徽埃力智能，着重在精准性、易控性、易安装、尺寸小等领域形成技术优势。除此以外，傅利叶智能已经形成了大规模的生产基地，在珠三角、长三角形成机器人上下游供应链。因此，从成立至今，傅利叶智能在康复机器人领域的产品矩阵已经基本成型，包括上肢、下肢、运动与平衡以及物理治疗。截至目前，傅利叶智能的产品已经落地2000多家医疗机构，顾捷称，这在康复机器人领域是一个相当大的体量。
▲三维上肢康复机器人产品ArmMotus EMU
这2000多家医疗机构，有一大部分落地于国外市场。这源于国外市场相对成熟，对康复机器人的接受度较高，“因此省去了市场教育环节，靠技术说话。”顾捷说。国外康复机器人市场相对成熟，因此，在产品布局、推广上增长较快。在国外市场，傅利叶智能的康复机器人产品已经应用于美国排名第一的芝加哥康复中心、新加坡陈笃生医院等，未来，他们还计划在新加坡打造一个康复机器人训练中心。傅利叶智能康复机器人在国内市场的布局，除去三甲医院的康复科外，甘肃、内蒙古的某些县级城市也已经有产品落地。除机器人产品以外，傅利叶智能也在探索其他康复领域应用。很多机器人公司都专注于某一款单一的机器人或某一设备上，但傅利叶智能要做一家康复领域的平台型公司。顾捷提出要建立基于康复机器人为核心的“智能康复港”一体化精准康复医疗服务平台。
▲傅利叶智能康复港解决方案
从技术的可扩展性角度来讲，康复机器人具有平台化发展的可能。不论是上肢、下肢或其他部位的康复机器人产品，其技术都是相通的，复杂程度在于关节数量的多少。并且，康复机器人与手术机器人不同，顾捷谈道，手术机器人和康复机器人虽然同为医疗机器人，但侧重点是完全不同的。手术机器人是为了代替医生的手远程做手术，会进入人体，因此对安全性、可控性要求极高。康复机器人需要经康复治疗师设置参数后指导患者动作，在执行任务时更注重人机交互。从落地周期来说，手术机器人的注册认证往往需要5~10年时间，其资金回报周期较长，康复机器人则有更短的产品周期。因此，傅利叶智能推出的“智能康复港”，以多种康复机器人产品为基础，建立医疗信息数字化平台，让设备、用户、机构通过医疗信息化系统联系起来。
除通用的康复机器人领域以外，傅利叶智能正在面向细分儿童场景的康复机器人、消费端康复机器人产品，以及在这一领域积累的技术优势外延方向布局。在细分市场应用上，傅利叶教育于2020年12月成立，主要针对运动发育迟缓、脑瘫、自闭症的儿童进行康复训练。目前，傅利叶智能针对儿童康复的机器人产品已经应用于70多家特教学校、康复机构，150多台儿童康复产品已经投入使用。同样，教育领域的康复机器人产品矩阵，也形成了上肢、下肢、多维互动等训练系统。起初，傅利叶智能康复机器人的商业化产品是以成人为主，“当产品矩阵成熟后，就会自然而然的想到去做儿童方面的产品。”顾捷说。在技术溢出优势上，5月8日，傅利叶智能正式发布了自主研发的物理因子治疗系列产品。在康复机构，有一大部分患者存在骨骼肌肉问题，该产品可以服务于患者肌骨疼痛以及早期康复问题。
▲傅利叶智能ShockwaveFortis冲击波物理治疗系统
顾捷谈道，这是他们在机器人技术上的溢出优势。机器人技术的溢出也在康复领域扩展了更多的品类，比如新推出的物理因子治疗系列产品在控制模块、信号处理技术、软件交互技术方面都使用到了原有康复机器人研发过程当中积累的技术，物理因子治疗设备的智能化程度较高，包括其智能化处方、联网功能等。值得一提的是，今年7月左右，傅利叶智能将推出面向消费端的康复机器人。在业务布局上，顾捷认为，短期来看，疫情情况好转后，国外康复机器人市场增长将会超过国内。刚刚结束的上海疫情，也对傅利叶智能产生了影响。不过顾捷称，他们的研发团队遍布全球，并且远程线上办公模式更加智能化，一定程度上减少了损失。他补充道，首要任务还是要恢复各方面的研发、生产和销售。对于国内市场来说，康复机器人的发展潜力更大，中国残联最新统计的数据显示，截至2021年8月，中国各类残疾人总数已达8500万，约占中国总人口的6.21%，其中，肢体残疾人数近2500万，但其中接受康复训练者并不多。顾捷认为，康复机器人领域在提高产品智能化程度的基础上，还应该提高用户的接受程度，但相比于国内市场的潜力来说，这个商业化的时间周期是完全值得的。国内康复技术的发展较晚，与影像、血压计等不同，目前还没有成熟的分工产业链，因此不论是产品的普及还是患者的认可都处于初期。顾捷谈道，康复和吃药、做手术不同，更多强调的是服务属性为患者带来的价值。事实上，相比于搭建一个以传统器械为主的康复科，购买一套智能化康复机器人设备来组建智能化康复科的性价比更高。傅利叶智能同样也在参与康复理念推广工作。“傅利叶”杯中国康复人创意大赛已经举办4届，获奖作品包括多功能训练桌、针灸康复机器人、呼吸训练器等智能设备。未来，傅利叶智能计划将国外康复领域的临床路径迁移到国内，激发国内康复机器人行业的创新热情，在技术进步的同时，传播康复理念。
康复机器人的创企已经进入产品落地、商业化的关键期。顾捷认为，现在的创企想要在康复机器人领域有优势，需要更强的团队、更多的资金和创新点，相比于5~10年前，这个市场目前已经有很多团队推出了不少种类的产品，对于初创企业可能并不友好。康复机器人企业需要拿出自己的爆款产品，才能在这一市场站稳脚跟。除了技术发展，从外部环境来看，康复机器人领域面临国内整个产业链尚未成型、相关人才缺乏的困境，这些因素都对我国康复机器人市场的发展产生了一定阻力。不过，随着国内医疗体系的完善，再加上技术、价格上的优势进一步提升，康复机器人的商业化落地进程能够进一步加快，国内康复领域的市场潜力将被激发。
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